T/CES 106-2022 架空输电线路引流板螺栓紧固机器人

架空输电线路引流板螺栓紧固机器人团体标准（T/CES 106-2022）主要内容总结

本总结基于中国电工技术学会发布的《架空输电线路引流板螺栓紧固机器人》团体标准（T/CES 106-2022），旨在详细梳理文档的核心内容。该标准适用于110kV~500kV交直流架空输电线路中执行引流板螺栓紧固任务的机器人系统，覆盖了设计、分类、技术要求、试验方法、试验规则及产品管理等方面。回复结构力求丰富，包括引言、核心术语、分类、技术要求、试验方法、试验规则、产品管理要求及附录等部分。内容尽可能详细，并严格依据文档原意，避免添加虚构信息。同时，在相关位置嵌入文档原始图片标签（如图1和图A.1），以增强直观性。

1. ​​引言（文档概述）​​

• ​​目的​​：规范架空输电线路引流板螺栓紧固机器人的设计、制造和测试，确保其在带电或停电环境下安全高效地辅助或替代人工作业。机器人核心功能包括移动、螺栓紧固、通信和安全保护等。
• ​​适用范围​​：适用于110kV~500kV交直流架空输电线路的单分裂、双分裂和四分裂导线环境。机器人需具备遥控、半自主或全自主控制能力。
• ​​背景​​：标准由国网湖南省电力有限公司等单位起草，2022年6月发布并实施，旨在提升电力检修自动化和安全性。文档结构包括前言、正文8章及附录A。

2. ​​核心术语和定义​​

文档第3章定义了关键术语，确保技术一致性：

• ​​耐张线夹引流板​​：连接输电导线与引流线的金属板，用于输送电流并减少导线振动隐患，核心连接件为螺栓。
• ​​引流板螺栓紧固机器人​​：由移动平台、机械臂、作业末端、控制系统、视觉检测装置、通信装置、操控单元等组成，能在架空线路上执行螺栓紧固任务。
• ​​控制方式​​：
  • ​​遥控控制​​：操作员远程实时控制机器人运动。
  • ​​半自主控制​​：操作员与机器人协作，基于感知信息执行任务。
  • ​​全自主控制​​：机器人无人干预下基于状态和感知完成任务。
• 其他术语：如移动平台、视觉检测装置、通信装置等，均符合GB/T 12643和GB/T 36239标准。

3. ​​分类和型号编码​​

文档第4章规定机器人分类和编码规则，确保产品标准化：

• ​​分类​​：按控制方式分为半自主控制和全自主控制两类。
• ​​型号编码​​：编码由企业代号、空间代号、作业环境代号和运动方式代号组成，结构如图1所示：

   

  • ​​企业代号​​：制造企业名称简写（如国网湖南）。
  • ​​空间代号​​：符合GB/T 36321规定（如空中作业代号）。
  • ​​作业环境代号​​：1表示单分裂导线，2表示双分裂导线，4表示四分裂导线。
  • ​​运动方式代号​​：符合GB/T 36321规定（如轮式或臂式移动）。
• ​​应用场景​​：不同环境代号对应不同导线分裂形式，机器人需适应相应地形和障碍（如防震锤或间隔棒跨越）。

4. ​​技术要求（核心章节）​​

文档第5章详细规定机器人技术性能，确保安全、可靠和高效：

• ​​基本要求（5.1节）​​：机器人必须包含表1所列功能，如移动、控制、螺栓紧固、通信、安全保护等。不同导线分裂形式有差异要求（如双分裂需跨越间隔棒）。
  • ​​表1示例​​：安全保护功能（操作安全、异常报警）为必备项；环境适应性（防跌落、耐温湿）针对所有类型。
• ​​外观和结构（5.2节）​​：
  • 表面无裂纹、凹陷或锈蚀；连接件和紧固件需防松防脱落。
  • 高空作业端质量≤45kg，确保轻量化。
• ​​移动性能（5.3节）​​：
  • 能在导线分裂形式下移动、定位（定位精度≤3cm）。
  • 爬坡角度：I级≥10°、II级≥20°、III级≥30°；行走速度：I级≥0.6m/s、II级≥0.35m/s、III级≥0.2m/s。
  • 越障性能：适应不同导线分裂环境（如单分裂需跨越防震锤）。
• ​​控制性能（5.4节）​​：
  • 动作响应延迟≤0.2s；支持遥控、半自主和全自主控制。
  • 操作指令互锁，防止误动作；实时回传运行状态和视频。
• ​​作业性能（5.5节）​​：
  • 机械臂自由度≥4；螺栓定位准确度≥80%。
  • 通过视觉伺服控制实现螺栓对接；紧固扭矩需满足金具厂家要求。
• ​​通信性能（5.6节）​​：无线通信距离≥500m（空旷环境），延迟≤0.2s；带电环境下信号稳定，视频清晰。
• ​​安全保护性能（5.7节）​​：
  • 符合GB 50171-92和GB/T 7251.8标准；急停按钮功能（按GB/T 16754）。
  • 绝缘电阻≥2MΩ；具备防坠落功能。
• ​​环境适应性（5.8节）​​：
  • 耐温耐湿：工作温度-20℃~+50℃，湿度0%~90%；螺栓温度分三档（≤50℃、≤100℃、>100℃）。
  • 防护等级：IP54（防尘防水）。
  • 抗风：10m/s风速下正常工作；20m/s风速下不坠落。
• ​​持续工作（5.9节）​​：无外接电源时，连续工作时间≥1h。
• ​​可靠性（5.10节）​​：无故障工作时间≥72h；修复时间≤1h；故障率≤每20次作业1次故障。
• ​​电磁兼容（5.11节）​​：需通过静电放电（4级）、射频电磁场（3级）、浪涌（4级）、工频磁场（5级）和脉冲磁场（5级）抗扰度试验。
• ​​紧固扭矩（5.12节）​​：螺栓逐一紧固，扭矩值需符合金具厂家规范。

5. ​​试验方法​​

文档第6章规定测试程序，确保技术要求可验证：

• ​​外观和结构试验（6.1节）​​：常规环境下目视检查，确认无缺陷。
• ​​移动性能试验（6.2节）​​：在高压试验线路上测试前进、后退、速度控制和定位精度。
• ​​控制性能试验（6.3节）​​：检查按钮、显示和动作；延迟时间通过1000次往返指令测试（平均延迟≤0.2s）。
• ​​作业性能试验（6.4节）​​：人机交互测试响应实时性；视觉检测螺栓识别能力。
• ​​通信性能试验（6.5节）​​：500m无遮挡距离测试信号延迟和视频流畅性。
• ​​安全保护试验（6.6节）​​：急停功能测试；绝缘电阻按GB 5226.1；耐跌落试验按GB/T 2423.7。
• ​​环境适应性试验（6.7节）​​：温湿试验按JB/T 8896；防尘防水按GB/T 4208；风载荷按GB/T 2423.41；振动按GB/T 2423.10。
• ​​持续工作试验（6.8节）​​：不补充电能下连续作业1h。
• ​​可靠性试验（6.9节）​​：按技术规格书测试无故障时间和修复时间。
• ​​电磁兼容试验（6.10节）​​：静电放电按GB/T 17626.2；射频电磁场按GB/T 17626.3；浪涌按GB/T 17626.5；工频磁场按GB/T 17626.8；脉冲磁场按GB/T 17626.9。
• ​​螺栓松紧功能试验（6.11节）​​：按GB/T 22677测试紧固扭矩。

6. ​​试验规则​​

文档第7章规范试验流程，分为三类：

• ​​型式试验（7.2节）​​：针对新产品或重大变更时进行，包括电磁兼容、环境性、功能性和外观试验。试验由制造部门负责，不合格需返修。
• ​​出厂试验（7.3节）​​：每台产品必做，项目包括外观检查、运动性能、螺栓功能性和通信测试。合格后出具合格证。
• ​​验收试验（7.4节）​​：针对新样机或首批量产机，项目包括外观、运动性能、电磁兼容和螺栓功能测试。不合格需分析改进。

7. ​​产品管理要求​​

文档第8章规定标志、说明书、包装等：

• ​​标志（8.1节）​​：机器人永久标签需含产品名称、型号编码、电压功率、生产编号、日期、制造单位等。
• ​​使用说明书（8.2节）​​：按GB/T 9969编写，包含操作指南和安全须知。
• ​​包装（8.3节）​​：轻质耐振材料，防尘防雨；内附装箱清单、合格证、说明书等。包装标志符合GB/T 191。
• ​​运输（8.4节）​​：轻放防撞，避免雨雪。
• ​​贮存（8.5节）​​：室内干燥环境，温度-10℃~+50℃，湿度≤80%；远离腐蚀品。

8. ​​附录A：典型结构​​

附录A为资料性附录，提供机器人典型结构示意图：

• 结构包括移动平台、机械臂、作业末端等组件，用于直观参考设计。

结论

本标准系统化规范了架空输电线路引流板螺栓紧固机器人的全生命周期，从设计分类到产品管理，强调安全、可靠和环境适应性。关键技术要求包括移动精度、响应延迟、电磁兼容等，并通过详细试验方法确保可执行性。该标准提升电力检修自动化水平，适用于电力行业制造、测试和应用环节。总结力求详尽，覆盖文档核心内容，并严格嵌入相关图片以辅助理解。