T/ZSA 277-2024 高速落丝上筒机器人

ICS 59.120.99
CCS W92
团体标准
T/ZSA 277-2024
高速落丝上筒机器人
High speed wire dropping and tube loading robot
2024-12-20 发布2024-12-21 实施
中关村标准化协会发布

目次
前言.............................................................................. II
引言............................................................................. III
1 范围................................................................................. 1
2 规范性引用文件....................................................................... 1
3 术语和定义........................................................................... 1
4 结构型式............................................................................. 1
5 技术要求............................................................................. 2
5.1 一般要求......................................................................... 2
5.2 安全防护......................................................................... 2
5.3 电源............................................................................. 2
5.4 外观............................................................................. 2
5.5 性能............................................................................. 2
5.6 连续运行......................................................................... 2
5.7 噪声............................................................................. 3
5.8 电磁兼容性....................................................................... 3
5.9 电源适应性....................................................................... 3
6 试验方法............................................................................. 3
6.1 公用工程条件..................................................................... 3
6.2 技术要求检验..................................................................... 3
7 检验规则............................................................................. 4
7.1 检验类型......................................................................... 4
7.2 检验项目......................................................................... 4
7.3 判定规则......................................................................... 4
8 标志、包装、运输和贮存............................................................... 5
8.1 标志............................................................................. 5
8.2 包装............................................................................. 5
8.3 运输............................................................................. 5
8.4 贮存............................................................................. 5
T/ZSA 277-2024
II
前言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。
本文件起草单位：北京航天斯达科技有限公司、未来航宇（北京）技术有限公司、北京佰联传动技
术有限公司、北京石油化工学院、北京长征高科技有限公司、天津航天机电设备研究所、中国机械制造
工艺协会。
本文件主要起草人：李文宇、李东、段文军、李伟、李光辉、张鹏、王殿君、李祺、赵关红。
T/ZSA 277-2024
III
引言
本文件的发布机构提请注意，声明符合本文件时，可能涉及到已申请专利[一种高速落丝上筒的设
备及方法]（CN112010111A）与[一种纸筒整理机]（CN113479605A）相关的专利的使用。
本文件的发布机构对于该专利的真实性、有效性和范围无任何立场。
该专利持有人已向本文件的发布机构承诺，他愿意同任何申请人在合理无歧视的条款和条件下，就
专利授权许可进行谈判。该专利持有人的声明已在本文件的发布机构备案。专利权人或专利申请人同意
在公平、合理、无歧视基础上，有偿许可任何组织或者个人在实施该中关村标准时实施专利。相关信息
可以通过以下联系方式获得：
专利持有人姓名：北京航天斯达科技有限公司。
地址：北京大兴区瀛海派出所北侧（航天斯达）。邮箱：lvjiatao@702htsd.com
请注意除上述专利外，本文件的某些内容仍可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责
任。
T/ZSA 277-2024
1
高速落丝上筒机器人
1 范围
本文件规定了高速落丝上筒机器人的结构型式、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运
输和贮存。
本文件适用于化纤行业高速落丝上筒机器人的设计和生产。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T 191 包装储运图示标志
GB 2894 安全标志及其使用导则
GB/T 4208—2017 外壳防护等级（IP代码）
GB 11291.1 工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人
GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件
GB/T 17799.2 电磁兼容通用标准第2部分：工业环境中的抗扰度标准
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
高速落丝上筒机器人high speed wire dropping and tube loading robot
由升降箱体组件、主体支撑框架组件、升降组件和运动组件等组成，能实现上纸筒、取饼丝的自动
化设备。当升降箱体组件在上面时，通过运动组件运动；当到达工位时，升降箱体组件移动到下面，完
成丝饼或纸筒的装上和卸下。高速落丝上筒机器人在平均往复40 m 情况下，2 h 内可往复48 次取丝上
纸筒任务。
4 结构型式
高速落丝上筒机器人宜采用纯天轨的结构设计方式；宜采用机器人倒挂龙门架成套装置，承载对应
配置的机器人，使其能在水平直线上精确可靠移动，延展机器人的区域；高速落丝上桶机器人主要包括：
升降箱体组件、主体支撑框架组件、升降驱动系统、安全保护组件、升降导轨组件、激光雷达组件、前
安全触边传感器、触边支撑框架、后安全触边传感器、声光报警器、丝饼、纸桶、三色灯、运动小车组
件、天轨组件、护板组件、升降拖链支架、升降拖链、升降支撑板等组成。高速落丝上筒机器人结构示
意图如图1所示。
T/ZSA 277-2024
2
图1 高速落丝上筒机器人结构示意图
5 技术要求
5.1 一般要求
5.1.1 应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。
5.1.2 应有清晰醒目的操纵、润滑等安全警示标识，安全标识应符合GB 2894 的规定。
5.1.3 高速落丝上筒机器人安全应符合GB 11291.1 的规定。
5.2 安全防护
高速落丝上筒机器人应符合以下安全防护要求：
a) 应在机身底部安装安全激光雷达，用来保护落筒机运行区间的安全，当有障碍物进入雷达保
护区时系统会做出相应的安全停止措施，确保落筒机安全运行；
b) 2 m 范围内应为紧急停止区，人员进入此区域内，则系统紧急制动，系统暂停；
c) 4 m 范围内应为减速停止区，人员进入此区域内，则系统减速停止，系统不停机，复位后可继
续运行；
d) 6 m 范围内应为警告停止区，人员进入此区域内，则系统减速停止，系统不停机，复位后可继
续运行。
5.3 电源
单条卷丝线电源应符合以下要求：
a) 电压380 V、频率50 Hz、功率10 kW，采用3 相5 线制，接地电阻不大于4 Ω；
b) 保护级别：电机驱动装置应符合GB/T 4208—2017 中IP65 的要求。
5.4 外观
高速落丝上筒机器人表面应不得有裂缝、明显的凹痕和变形，漆膜及镀层应均匀；应无起泡、划伤、
脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。
5.5 性能
高速落丝上筒机器人应在平均往复40 m情况下，2 h内可往复48次取丝上纸筒任务。
5.6 连续运行
高速落丝上筒机器人，应在连续运行120 h情况下，工作正常。
T/ZSA 277-2024
3
5.7 噪声
高速落丝上筒机器人运行时所产生的噪声，应小于60 dB。
5.8 电磁兼容性
高速落丝上筒机器人电磁兼容性应符合GB/T 17799.2的要求。
5.9 电源适应性
当供电电网电压波动，在额定电压的85%～115%范围内时，高速落丝上筒机器人应正常工作。
6 试验方法
6.1 公用工程条件
6.1.1 仪表空气
仪表空气应符合以下要求：
a) 无水、无油、无尘；
b) 供给量不小于0.1 m³/min；
c) 供给温度：环境温度0 ℃～45 ℃，相对湿度不大于90%；
d) 供给压力不小于0.4 MPa。
6.1.2 内纸筒
高速落丝上筒机器人应适用于以下两类纸筒：
a) A 类纸管应符合以下要求：
1) 质量67 g±1 g；
2) 抗压力不小于50 kgf；
3) 外径85.11 mm±0.50 mm；
4) 内径73.3 mm～73.5 mm；
5) 长度57.25 mm±0.20 mm。
b) B 类纸管应符合以下要求：
1) 质量72 g±2 g；
2) 抗压力不小于75 kgf；
3) 外径85.72 mm±0.50 mm；
4) 内径73.3 mm～73.5 mm；
5) 长度57.25 mm±0.20 mm。
6.2 技术要求检验
6.2.1 一般要求
6.2.1.1 与设计图样和工艺文件进行比对。
6.2.1.2 按照GB 2894 的要求进行验证。
6.2.1.3 按照GB 11291.1 的要求进行验证。
6.2.2 安全防护
通过障碍物及人员进入区域的方式，验证其是否符合本文5.2 的规定。
6.2.3 电源
单条卷丝线电源应符合以下要求：
a) 电压380 V、频率50 Hz、功率10 kW，采用3 相5 线制，接地电阻不大于4 Ω；
b) 保护级别：电机驱动装置应符合GB/T 4208—2017 中IP65 的要求。
T/ZSA 277-2024
4
6.2.4 外观
目测。
6.2.5 性能
计时2小时，设定落筒机平均往复40 m，应完成往复48次取丝上纸筒任务。
6.2.6 连续运行
连续监测高速落丝上筒机器人运行120 h。
6.2.7 噪声
用精密声级计测量高速落丝上筒机器人车间内噪声，每隔5分钟测量一次，测量10次，以测得噪声
值的平均值作为高速落丝上筒机器人的噪声值。
6.2.8 电磁兼容性
按照GB/T 17799.2的要求进行检验。
6.2.9 电源适应能力
高速落丝上筒机器人在电压值为额定电压的85%和115%的情况下，各运行1 h,监测机器人工作状态。
7 检验规则
7.1 检验类型
7.1.1 出厂检验
每套产品均应进行检验方可出厂，出厂检验项目见表1。
7.1.2 型式检验
下列情况之一时，应进行型式检验：
a) 新设计的产品（包括转厂生产）应进行型式检验；
b) 连续生产的产品，每三年应进行一次型式检验；
c) 正式投产后，当设计、制造工艺或主要元器件有较大改变可能影响产品性能时，应进行型式
检验；
d) 停产一年以上又重新生产时，应进行型式检验。
7.2 检验项目
出厂检验项目为常规检验项目，型式检验项目包括所有检验项目，具体见表1。
表1 检验项目
序号检测项目出厂检验型式检验技术要求试验方法
1 一般要求— ⚫ 5.1 6.2.1
2 安全防护— ⚫ 5.2 6.2.2
3 电源⚫ ⚫ 5.3 6.2.3
4 外观⚫ ⚫ 5.4 6.2.4
5 性能⚫ ⚫ 5.5 6.2.5
6 连续运行— ⚫ 5.6 6.2.6
7 噪声— ⚫ 5.7 6.2.7
8 电磁兼容性— ⚫ 5.8 6.2.8
9 电源适应能力— ⚫ 5.9 6.2.9
注：“⚫”代表需要检测，“—”代表无需检测。
7.3 判定规则
T/ZSA 277-2024
5
7.3.1 当表1 所示出厂检验项目全部合格时，判该套产品出厂检验合格。
7.3.2 当表1 所示型式检验项目全部合格时，判该套产品型式检验合格。有不合格项目的，应加倍复
测不合格项目，仍不合格的，则判定该产品型式检验不合格。
8 标志、包装、运输和贮存
8.1 标志
高速落丝上筒机器人上应装有标牌，标牌上应包括下述内容：
a) 产品名称；
b) 产品主要技术参数；
c) 制造日期和出厂编号；
d) 制造单位名称。
8.2 包装
8.2.1 包装箱应符合GB/T 13384 的规定。
8.2.2 按照GB/T 191 的规定做标志和标签。
8.2.3 产品包装时，活动零部件应紧固定位。
8.2.4 产品在包装箱内用衬垫定位，不允许窜动、相碰。
8.2.5 包装箱应采取有效的防雨措施。
8.2.6 包装箱内应附使用说明书、产品合格证、装箱清单、备件及专用工具。
8.3 运输
运输、装卸时应小心轻放，不应抛掷和碰撞，避免雨雪淋，防止剧烈撞击、振动。
8.4 贮存
贮存保管中，堆放时包装箱体不应接触地面，以防止雨淋和受潮，不应与具有腐蚀性的物品放在一
起。