重庆市地方标准
DB50/T 1815—2025
功能型无人车术语和定义
2025 - 07 - 07 发布2025 - 10 - 07 实施
重庆市市场监督管理局发布
目 次
前言.................................................................................................................................................................... II
1 范围................................................................................................................................................................ 1
2 规范性引用文件............................................................................................................................................1
3 基础通用........................................................................................................................................................ 1
4 结构部件........................................................................................................................................................ 2
5 关键技术........................................................................................................................................................ 3
6 开发测试........................................................................................................................................................ 4
7 示范应用........................................................................................................................................................ 7
参考文献.............................................................................................................................................................. 9
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II
前 言
本文件按GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由重庆市经济和信息化委员会提出、归口并组织实施。
本文件起草单位：北京理工大学重庆创新中心、重庆市质量和标准化研究院、中国汽车工程研究院
股份有限公司、重庆明月湖协同创新研究院有限公司、北京理工大学、中汽院智能网联科技有限公司、
招商局检测车辆技术研究院有限公司、重庆大学、庆铃汽车(集团)有限公司、西部科学城智能网联汽
车创新中心(重庆)有限公司。
本文件主要起草人：邓长祯、倪俊、赵甜甜、杨林、杨斐、王英、房科、杨洋、李男男、关超文、
唐宇、张迪思、张可、赖科学、褚文博、沈斌。
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1
功能型无人车术语和定义
1 范围
本文件界定了功能型无人车基础通用、结构部件、关键技术、开发测试及示范应用等方面的术语和
定义。
本文件适用于无人配送车、无人零售车、无人接驳车、无人环卫车、无人安防巡逻车、无人运输车
等功能型无人车。
2 规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
3 基础通用
3.1
功能型无人车functional unmanned vehicle
具备环境感知、智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能，无人类驾驶操纵机
构，在特定场景完成指定功能任务(6.1)的新型车辆。
3.2
无人配送车unmanned delivery vehicle
行驶于各类道路及场地，负责快递、外卖等小型物品配送功能任务(6.1)的功能型无人车。
注：无人配送车又称为自动配送车、末端配送车。
3.3
无人零售车unmanned selling vehicle
行驶于各类道路及场地，负责货物售卖等功能任务(6.1)的功能型无人车。
3.4
无人接驳车unmanned shuttle vehicle
行驶于各类道路及场地，负责承载乘客出行功能任务(6.1)的功能型无人车。
3.5
无人环卫车unmanned sanitation vehicle
行驶于各类道路及场地，负责清扫、消杀等功能任务(6.1)的功能型无人车。
3.6
无人安防巡逻车unmanned security patrol vehicle
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2
行驶于各类道路及场地，负责安防、巡逻等功能任务(6.1)的功能型无人车。
3.7
无人运输车unmanned transport vehicle
行驶于各类道路及场地，负责批量货物运输任务的功能型无人车。
3.8
云控平台cloud control platform
为用户、管理及服务机构在车辆运行状态监测、远程接管及驾驶控制、功能任务(6.1)规划及调
度、基础信息管理等方面提供支持的云端基础平台。
注：云控平台包括远程监控系统、远程驾驶系统、规划调度系统等。
3.9
功能系统functional system
执行功能任务(6.1)的系统，包括固定装置设备及功能控制模块等。
注：固定装置设备包括物流货箱、环卫刷、零售柜、警用装置等。
3.10
车辆系统vehicle system
集成底盘、车身、电子电气，具有感知、定位、规划决策、控制执行等自动驾驶功能模块的系统。
4 结构部件
4.1
车载单元on-board unit; OBU
安装在功能型无人车上，用于实现与外界联网通讯的设备。
4.2
路侧单元road side unit; RSU
安装在道路侧，用于实现与功能型无人车联网通讯的设备。
4.3
高精地图high definition map; HD Map
能提供道路拓扑、拓扑关系、位置、几何、交通标识、交通信号、道路事件等道路相关信息，达到
特定数据精度要求，且满足实时更新要求的地图。
[来源：GB/T 44373—2024，5.8，有修改]
4.4
点云地图point cloud map
对不同位置采集连续帧点云数据进行配准，将不同位置的多帧点云统一到同一坐标系的结果。
4.5
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3
线控驱动系统drive-by-wire system
通过电信号控制，响应执行的动力驱动系统。
4.6
线控转向系统steer-by-wire system
通过电信号控制，响应执行的转向系统。
4.7
线控制动系统brake-by-wire system
通过电信号控制，响应执行的制动系统。
4.8
远程监控系统remote supervisory system
用于监控功能型无人车实际运行状态，具有数据存储、数据运维、大数据分析、云计算、信息安全
等基础服务机制，支持功能型无人车实际应用的综合性信息处理系统。
4.9
远程驾驶系统remote driving system
通过云控平台向车端发送控制指令，操纵功能型无人车执行制动、加速、转向和换挡等行为，实现
车辆远程安全驾驶的系统。
4.10
规划调度系统planning and dispatching system
结合功能任务(6.1)实际情况，合理规划功能型无人车运行路线、任务调度的系统。
5 关键技术
5.1
分布式驱动distributed drive
装备两台或者两台以上驱动电机(多为轮边或轮毂布置方式)，通过传动半轴或直接将动力传递给
驱动车轮，来实现驱动力灵活分配的驱动形式。
5.2
独立转向independent steering
通过独立改变功能型无人车多个车轮的转向角度，实现更灵活转向的方式。
5.3
任务决策mission decision-making
根据收到的任务信息，按功能场景和行驶行为进行分解，形成功能任务(6.1)和动态任务序列。
5.4
行为决策behavior decision-making
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4
根据动态任务信息，车辆结合感知结果及定位信息选择合适的驾驶行为，如停车、换道、超车、避
让、缓慢行驶等模式。
5.5
轨迹规划trajectory planning
结合全局路径和局部路径生成的空间中运动轨迹和动作序列的时空控制策略。
5.6
运动控制motion control
通过横/纵/垂向驾驶操纵按照规划的轨迹行驶的技术。
[来源：GB/T 44373—2024，4.7，有修改]
5.7
远程控制remote control
通过使用手机或电脑的应用软件等多种方式，实现对功能型无人车远距离控制。
5.8
远程诊断remote diagnosis
启动或收到云控平台的远程诊断指令时，自动获取自身的故障信息，并把故障码上传至云控平台。
5.9
数据埋点event tracking
针对功能型无人车特定行为或事件进行捕获、处理和发送到云控平台的相关技术及其实施过程。
5.10
远程软件升级over-the-air
通过云控平台提供的空中接口，下载软件实现功能远程更新。
5.11
云端调度cloud scheduling
通过云控平台，统筹规划功能型无人车功能任务(6.1)计划，并实现按需动态调度。
5.12
集群控制cluster control
通过云控平台，同时对多台功能型无人车实施控制管理的技术。
6 开发测试
6.1
功能任务functionality task
执行配送、零售、接驳、环卫、安防、运输等任务的行为。
6.2
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5
动态任务dynamic task
完成功能型无人车自动驾驶及功能任务所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：控制车辆
横/纵向运动、目标和事件探测与响应、行驶决策及规划、控制车辆照明及信号装置。
6.3
目标和事件探测与响应object and event detection and response; OEDR
对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。
[来源：GB/T 40429—2021，2.7]
6.4
最小风险状态minimal risk condition; MRC
事故风险可接受的状态。
[来源：GB/T 40429—2021，2.8，有修改]
6.5
最小风险策略minimal risk maneuver; MRM
无法继续执行动态任务时，所采取的使功能型无人车达到最小风险状态(6.4)的措施。
[来源：GB/T 40429—2021，2.9，有修改]
6.6
接管take over
远程驾驶员(7.4)或近场安全员(7.5)获得功能型无人车驾驶权的行为。
6.7
可预期接管predictable take over
发现驾驶任务相关的系统失效或即将超出设计运行范围时，系统向云控平台发出接管请求的行为。
6.8
临时干预temporary intervention
处于正常工作状态时，远程驾驶员(7.4)或近场安全员(7.5)主动接管功能型无人车，功能型无
人车响应操作;当退出接管时，功能型无人车恢复工作状态。
6.9
电子围栏geo-fence
真实世界中地理区域的虚拟边界。
6.10
仿真测试simulation test
通过计算机仿真技术，建立现实静态环境与动态场景的数学模型，实现功能型无人车在虚拟场景中
进行的测试。
6.11
封闭场地测试closed site test
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6
在全封闭的测试场地内，通过模拟各种设定的场景，对功能型无人车进行的测试。
6.12
公开道路测试public road test
在真实交通环境中进行的测试。
6.13
功能任务测试functionality task test
对功能型无人车执行功能任务能力进行评定的测试。
6.14
云控平台测试cloud platform test
对云控平台的接入、监控、接管、调度功能型无人车等方面能力进行评定的测试。
6.15
最大设计车速maximum design vehicle speed
在平地和没有外界不利影响的情况下，考虑自身设计和结构的特殊限制而不应超过的速度。
6.16
最大行驶车速maximum subject vehicle speed
功能型无人车在行驶时所不能超过的最大速度。
6.17
试验车辆vehicle under test
具备自动驾驶功能并按本文件要求进行自动驾驶功能场地试验的功能型无人车。
6.18
试验过程testing process
试验车辆自第一个试验项目开始至完成全部设定试验项目的过程。
6.19
试验场景test scenario
试验车辆试验过程中所处道路、交通标志标线及目标物等要素状态的集合。
[来源：GB/T 41798—2022，3.6，有修改]
6.20
目标物object target
用于构建试验场景的交通参与者及障碍物，或能被传感器感知的、能够替代上述物体的柔性目标的
总称。
6.21
目标车辆vehicle target
用于构建试验场景的量产乘用车，或能被传感器感知的、能够替代上述车辆的柔性目标。
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7
6.22
预计碰撞时间time to collision; TTC
试验车辆与目标之间的距离除以试验车辆与目标瞬间相对车速所得出的时间。
[来源：GB/T 39901—2021，3.9]
6.23
时距time headway; THW
试验车辆以当前速度行驶到目标位置所需要的时间。
6.24
安全距离safety distance
为了保证行驶安全，试验车辆与目标保持的最小横向或纵向距离。
6.25
接管时间take over time
发出接管请求，直至远程驾驶员(7.4)或近场安全员(7.5)接管功能型无人车的时间。
6.26
横向偏移量lateral offset
试验车辆与目标车辆的纵向中心线之间的横向距离，以相对于试验车辆宽度的百分比作为度量单
位。当试验车辆与目标车辆中心线平齐时，横向偏移量为零。
[来源：GB/T 33577—2017，3.25]
6.27
偏置率overlap rate
试验车辆与目标车辆重叠部分与试验车辆的百分比。
注：重叠是以试验车辆纵向中心线为参考线，当参考线与目标车辆纵向中心线对齐时，偏置率为100%;当参考线
与目标车辆的左侧外边缘对齐时，偏置率为-50%;当参考线与目标车辆的右侧外边缘对齐时，偏置率为50%。
6.28
场景scenario
在一定时间和空间范围内，功能型无人车与交通参与者、道路设施、气象条件等元素综合交互过程
的一种总体动态描述。
7 示范应用
7.1
示范应用demonstration application
在各类道路及场地指定范围内，功能型无人车开展先行先试的应用活动。
7.2
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8
示范应用主体demonstration application subject
提出功能型无人车示范应用申请、组织示范应用并承担相应责任的一个单位或多个单位联合体。
7.3
示范应用监管员demonstration application supervisor
示范应用主体授权负责示范应用安全运行，并在出现紧急情况时采取应急措施的人员。
7.4
远程驾驶员remote driver
通过远程驾驶系统操纵功能型无人车的人员。
7.5
近场安全员safety supervisor
采用近场控制方式，根据实际使用场景操作功能型无人车的人员。
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9
参 考 文 献
[ 1 ] GB/T 33577—2017 智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程
[ 2 ] GB/T 39901—2021 乘用车自动紧急制动系统(AEBS)性能要求及试验方法
[ 3 ] GB/T 40429—2021 汽车驾驶自动化分级
[ 4 ] GB/T 41798—2022 智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求
[ 5 ] GB/T 44373—2024 智能网联汽车术语和定义
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