DB50/T 1816-2025 功能型无人车 自动驾驶功能场地试验方法及要求 ,该文件为pdf格式 ,请用户放心下载!
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重庆市地方标准
DB50/T 1816—2025
功能型无人车自动驾驶功能场地
试验方法及要求
2025 - 07 - 07 发布2025 - 10 - 07 实施
重庆市市场监督管理局发布
目 次
前言.................................................................................................................................................................. III
1 范围................................................................................................................................................................ 1
2 规范性引用文件............................................................................................................................................1
3 术语和定义.................................................................................................................................................... 1
4 一般要求........................................................................................................................................................ 2
5 试验过程及通过条件....................................................................................................................................3
6 试验方法........................................................................................................................................................ 3
附录A(规范性) 功能型无人车自动驾驶功能场地试验项目................................................................ 24
参考文献............................................................................................................................................................ 26
DB50/T 1816—2025
III
前 言
本文件按GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由重庆市经济和信息化委员会提出、归口并组织实施。
本文件起草单位：北京理工大学重庆创新中心、中国汽车工程研究院股份有限公司、重庆市质量和
标准化研究院、重庆明月湖协同创新研究院有限公司、北京理工大学、中汽院智能网联科技有限公司、
招商局检测车辆技术研究院有限公司、重庆大学、庆铃汽车(集团)有限公司、西部科学城智能网联汽
车创新中心(重庆)有限公司。
本文件主要起草人：邓长祯、倪俊、张江民、赵甜甜、王英、乐中耀、杨斐、龚庆、陈浩、关超文、
杨林、张迪思、张可、赖科学、褚文博、沈斌。
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1
功能型无人车自动驾驶功能场地试验方法及要求
1 范围
本文件规定了功能型无人车自动驾驶功能场地试验的一般要求、试验过程及通过条件和试验方法。
本文件适用于无人配送车、无人零售车、无人接驳车、无人环卫车、无人安防巡逻车、无人运输车
等功能型无人车。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本
文件。
GB 5768(所有部分) 道路交通标志和标线
GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范
GB 14887 道路交通信号灯
GB/T 40429—2021 汽车驾驶自动化分级
DB50/T 1815 功能型无人车术语和定义
3 术语和定义
GB/T 40429—2021、DB50/T 1815 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动驾驶功能automated driving function
GB/T 40429—2021中3.3.5 和3.3.6 规定的4 级以上自动化功能的总称，包括“高度自动驾驶”、
“完全自动驾驶”功能。
3.2
机非隔离护栏motor and non-motor vehicles road separation guardrail
用于分割机动车与非机动车道路，确保车辆以及行人交通安全的隔离护栏。
3.3
水马water horse
用于分割路面或形成阻挡的塑制壳体障碍物，通常是上小下大的结构，上方有孔以注水增重。
3.4
交通锥traffic cone
由一个或多个部分组成，包括底座、锥体、反光面的锥形物体。
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2
[来源：GB/T 24720—2009，3.1]
4 一般要求
4.1 试验场地及试验环境
4.1.1 试验场地应满足以下条件：
a) 试验场地满足试验场景要求;
b) 试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面;
c) 交通标志和标线清晰可见，并符合GB 5768(所有部分)要求;
d) 道路及基础设施符合GB 14886、GB 14887 要求;
e) 具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。
4.1.2 试验环境应满足以下条件：
a) 天气良好且光照正常的昼间;
b) 电磁环境不对试验结果产生明显影响;
c) 试验环境温度为-20 ℃ ～ 45 ℃，相对湿度为25% ～ 75%(室温)。
4.2 试验设备
4.2.1 目标物
目标车辆、自行车和摩托车应为量产的乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，或采用表面特征参
数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。
4.2.2 试验设备精度
试验设备精度应满足以下要求：
a) 车内外视频采集设备分辨率不小于(1920 × 1080)像素点;
b) 运动状态采样和存储的频率不小于50 Hz;
c) 速度采集精度不大于0.1 km/h;
d) 横向和纵向位置采集精度不大于0.1 m;
e) 加速度采集精度不大于0.1 m/s2。
4.3 试验记录内容
试验记录应包含以下内容：
a) 试验车辆控制模式，例如远程驾驶模式、自动驾驶模式等;
b) 试验时间轴;
c) 试验车辆运动状态参数，包括但不限于位置信息、纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加
速度;
d) 环境感知与响应状态;
e) 试验车辆灯光和相关提示信息状态;
f) 反映试验车辆行驶状态的视频信息;
g) 反映人机交互状态的视频及语音监控情况;
h) 目标物的位置及运动数据。
4.4 试验参数控制精度要求
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4.4.1 试验车辆速度控制精度应为±0.5 km/h。
4.4.2 目标物速度控制精度应为±0.5 km/h。
5 试验过程及通过条件
5.1 试验车辆质量应处于整车整备质量和最大总质量之间。
5.2 试验速度应不高于最大车速。
5.3 应根据试验车辆的设计运行范围按照附录A 选取试验项目，各试验项目应根据第6 章规定的相关
试验方法进行3 次试验且3 次均符合通过要求。
5.4 试验过程应满足如下要求：
a) 各试验项目均在自动驾驶模式下完成;
b) 不调整车辆载荷;
c) 不进行软件版本及硬件配置变更。
6 试验方法
6.1 交通标志和标线识别及响应
6.1.1 限速标志
6.1.1.1 试验场景
试验车道为至少包含一条车道的长直道，并于该路段路旁设置限速标志牌和解除限速标志牌，数值
选取参照表1，标志牌间距至少为100 m，如图1 所示。
表1 限速标志参照表
初始道路限速
(km/h)
限速标志
(km/h)
解除限速标志
(km/h)
恢复限速标志
(km/h)
10 5 5 10
20 10 10 20
注：图中标志牌数值仅为示例。
图1 限速标志试验场景示意图
6.1.1.2 试验方法
试验车辆以高于限速标志数值的速度在长直道内驶向限速标志。
6.1.1.3 通过要求
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试验车辆前端超越限速标志且在限速路段行驶时，速度应不高于限速标志牌数值;试验车辆尾部通
过解除限速标志100 m 后，试验车辆行驶速度不低于解除限速标志数值。
6.1.2 禁止驶入标志
6.1.2.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，并于该路段设置禁止驶入标志牌，如图2 所示。
图2 禁止驶入标志试验场景示意图
6.1.2.2 试验方法
试验车辆在长直道内驶向禁止驶入标志。
6.1.2.3 通过要求
试验车辆在禁止驶入标志牌前停车或调头;试验车辆停车后，车辆最前端不应越过禁止驶入标志牌;
试验车辆调头过程中，车辆任何部位不应越过禁止驶入标志牌。
6.1.3 禁止停车标志
6.1.3.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，并于该路段设置禁止停车标志牌，如图3 所示。
图3 禁止停车标志试验场景示意图
6.1.3.2 试验方法
试验车辆在长直道内驶向禁止停车标志，试验车辆在距离标志牌5 m 时下达停车指令。
6.1.3.3 通过要求
试验车辆不执行停车指令，并驶离禁停区域。
6.1.4 停车让行标志标线
6.1.4.1 试验场景
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试验场景为两条各至少包含一条车道的丁字路口，并于交叉处设置停车让行标志牌和停车让行标
线，如图4 所示。
图4 停车让行标志标线试验场景示意图
6.1.4.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向停车让行标线。
6.1.4.3 通过要求
试验车辆应在停车让行标线前停车，且最前端与停车让行线距离不应大于2 m;车辆静止时间不应
超过3 s。
6.1.5 车道线
6.1.5.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的直道与弯道组合，并具备明显的车道线，如图5 所示。
图5 车道线试验场景示意图
6.1.5.2 试验方法
试验车辆在车道内行驶，由直道进入弯道。
6.1.5.3 通过要求
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6
试验车辆应能准确识别到车道线并保持在车道内稳定行驶;车辆在行驶过程中无明显摆动，且车轮
不应触及到车道线。
6.1.6 道路边沿
6.1.6.1 试验场景
试验场景为一条车道的直道与弯道组合，无车道线但有道路边沿，如图6 所示。
图6 道路边沿试验场景示意图
6.1.6.2 试验方法
试验车辆在车道内行驶，由直道进入弯道。
6.1.6.3 通过要求
试验车辆应能准确识别到道路边沿并保持在车道内稳定行驶;车辆在行驶过程中无明显摆动，且车
轮不应触及道路边沿。
6.1.7 减速带
6.1.7.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，并在路段内设置减速带，如图7 所示。
图7 减速带试验场景示意图
6.1.7.2 试验方法
试验车辆在长直道内驶向减速带。
6.1.7.3 通过要求
试验车辆识别到前方减速带并减速通过。
6.1.8 人行横道线
6.1.8.1 试验场景
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试验场景为至少包含一条车道的长直道，并具备人行横道线，如图8 所示。
图8 人行横道线试验场景示意图
6.1.8.2 试验方法
试验车辆驶向人行横道线。
6.1.8.3 通过要求
试验车辆识别到人行横道线，应减速通过;允许短时间停于停止线前方，且停止时间不超过3 s。
6.2 交通信号灯识别及响应
6.2.1 机动车信号灯
6.2.1.1 试验场景
试验场景为至少包含双向两车道的十字交叉路口，路口设置机动车信号灯，如图9 所示。
图9 机动车信号灯试验场景示意图
6.2.1.2 试验方法
6.2.1.2.1 试验车辆在车道内驶向机动车信号灯。机动车信号灯初始状态为绿色并随机调整为下列两
种信号灯状态之一：
a) 绿灯：信号灯保持绿色状态;
b) 红灯：信号灯在试验车辆最前端距离停止线10 m ～ 20 m 时由绿色变为黄色持续3 s 后变成
红色并持续30 s 后变为绿色。
6.2.1.2.2 试验过程中，应完成直行、右转、左转试验各3 次，且均应包含a)和b)两种信号灯状态。
6.2.1.3 通过要求
6.2.1.3.1 当进行绿灯状态试验时，试验车辆应通过路口且在通过过程中不应存在停止行驶的情况。
6.2.1.3.2 当进行红灯状态试验时，应满足以下要求：
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a) 直行或左转试验车辆应在红灯点亮后停止于停车线前，且最前端与停止线最小距离应不大于
2 m;当信号灯变为绿色后，起动时间不应超过3 s;
b) 右转试验车辆应通过路口且在通过过程中不应存在停止行驶的情况。
6.2.2 方向指示信号灯
6.2.2.1 试验场景
试验场景为至少包含双向两车道的十字交叉路口，路口设置包括直行、左转、右转的方向指示信号
灯，如图10 所示。
图10 方向指示信号灯试验场景示意图
6.2.2.2 试验方法
6.2.2.2.1 试验车辆在车道内驶向方向指示信号灯。方向指示信号灯初始状态为绿色并随机调整为下
列两种信号灯状态之一：
a) 绿灯：信号灯保持绿色状态;
b) 红灯：信号灯在试验车辆最前端距离停止线10 m ～ 20 m 时由绿色变为黄色持续3 s 后变成
红色并持续30 s 后变为绿色。
6.2.2.2.2 试验过程中，应完成直行、右转、左转试验各3 次，且均应包含a)和b)两种信号灯状态。
6.2.2.3 通过要求
6.2.2.3.1 当进行绿灯状态试验时，试验车辆应通过路口且在通过过程中不应存在停止行驶的情况。
6.2.2.3.2 当进行红灯状态试验时，应满足以下要求：
a) 试验车辆在红灯点亮后应停止于停车线前;
b) 试验车辆最前端与停止线最小距离应不大于2 m;当信号灯变为绿色后，起动时间不应超过3
s。
6.2.3 非机动车信号灯
6.2.3.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，并在路段内设置非机动车信号灯，如图11 所示。
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图11 非机动车信号灯试验场景示意图
6.2.3.2 试验方法
6.2.3.2.1 试验车辆在车道内驶向非机动车信号灯。非机动车信号灯初始状态为绿色并随机调整为下
列两种信号灯状态之一：
a) 绿灯：信号灯保持绿色状态;
b) 红灯：试验车辆最前端距离信号灯停止线10 m ～ 20 m 时由绿灯变为红灯，红灯持续时间为
30 s，而后变为绿灯。
6.2.3.2.2 三次通过本场景试验过程中，上述信号灯状态至少出现一次。
6.2.3.3 通过要求
6.2.3.3.1 当进行绿灯状态试验时，试验车辆应通过路口且在通过过程中不应存在停止行驶的情况。
6.2.3.3.2 当进行红灯状态试验时，应满足以下要求：
a) 试验车辆在红灯点亮后应停止于停车线前;
b) 试验车辆最前端与停止线最小距离应不大于2 m;当信号灯变为绿色后，起动时间不应超过3 s。
6.3 障碍物识别及响应
6.3.1 交通锥
6.3.1.1 试验场景
试验场景为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，并在试验车辆所在车道上设置交
通锥，如图12 所示。
图12 交通锥试验场景示意图
6.3.1.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向交通锥。
6.3.1.3 通过要求
试验车辆识别到交通锥，应开启转向灯，采用变更车道方式绕行，并避免与交通锥发生碰撞。
6.3.2 水马
6.3.2.1 试验场景
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试验场景为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，并在试验车辆所在车道上设置水
马，如图13 所示。
图13 水马试验场景示意图
6.3.2.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向水马。
6.3.2.3 通过要求
试验车辆识别到水马，应开启转向灯，采用变更车道方式绕行，并避免与水马发生碰撞。
6.3.3 机非隔离护栏
6.3.3.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的直道与弯道组合，并在车道边沿设置机非隔离护栏，如图14 所示。
图14 机非隔离护栏试验场景示意图
6.3.3.2 试验方法
试验车辆在车道内行驶，由直道进入弯道。
6.3.3.3 通过要求
试验车辆应能准确识别到机非隔离护栏并保持在车道内稳定行驶;车辆在行驶过程中无明显摆动，
且应不触及到机非隔离护栏。
6.3.4 升降栏
6.3.4.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，并在路段内设置升降栏，如图15 所示。
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图15 升降栏试验场景示意图
6.3.4.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向升降栏。升降栏初始状态为落下，待试验车辆停止3 s 后，升降栏抬起。
6.3.4.3 通过要求
试验车辆识别到升降栏，并在距离升降栏2 m 内停车，且车辆最前端不触及升降栏;升降栏抬起
后，车辆应在3 s 内起步通行。
6.3.5 其他障碍物(20 cm × 20 cm × 20 cm)
6.3.5.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，并在路段内中设置障碍物(20 cm × 20 cm × 20 cm)，
如图16 所示。
图16 其他障碍物(20 cm×20 cm×20 cm)试验场景示意图
6.3.5.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向障碍物。
6.3.5.3 通过要求
车辆识别到该障碍物，并采用绕行或停车的方式避免与该障碍物发生碰撞。
6.4 行人和两轮车识别及响应
6.4.1 静态行人
6.4.1.1 试验场景
试验场景为至少包含两条车道的长直道，试验车辆所在车道正中间设置一个静态站立行人，如图17
所示。
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图17 静态行人试验场景示意图
6.4.1.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向目标行人，目标行人应包括成年假人和儿童假人。
6.4.1.3 通过要求
试验车辆识别到目标行人，并采用绕行或停车的方式避免与目标行人发生碰撞。
6.4.2 行人通过人行横道线
6.4.2.1 试验场景
试验场景为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线。左侧车道外存在行人，行人
沿人行横道线横穿试验道路，并与试验车辆存在碰撞风险。如图18 所示。
图18 行人通过人行横道试验场景示意图
6.4.2.2 试验方法
试验车辆在最右侧车道内驶向人行横道，行人初始位置在人行横道线外。在试验车辆预计3.5 s ～
4.5 s 驶至预碰撞位置时，行人开始以5 km/h ～ 6.5 km/h 的速度横穿人行横道线。三次通过本场景试
验过程中，目标行人应包括成年假人和儿童假人。
6.4.2.3 通过要求
6.4.2.3.1 试验车辆不应与行人发生碰撞。
6.4.2.3.2 若试验车辆停止，待行人通过试验车辆所在车道后起动，且起动时间不超过3 s。
6.4.3 行人横穿道路
6.4.3.1 试验场景
试验场景为至少包含两条车道的长直道，且存在行人从左侧车道外横穿试验道路，并与试验车辆存
在碰撞风险，如图19 所示。
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图19 行人横穿道路试验场景示意图
6.4.3.2 试验方法
试验车辆在最右侧车道内行驶，行人初始位置在左侧车道外。在试验车辆预计3.5 s ～ 4.5 s 驶至
预碰撞位置时，行人开始以5 km/h ～ 6.5 km/h 的速度横穿试验道路。三次通过本场景试验过程中，
目标行人应包括成年假人和儿童假人。
6.4.3.3 通过要求
试验车辆不应与行人发生碰撞。
6.4.4 行人沿车道运动
6.4.4.1 试验场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。行人在距离本车道右侧车道线内
侧1 m ～ 2.5 m 范围内沿道路行走，如图20 所示。
图20 行人沿车道运动试验场景示意图
6.4.4.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向行人。行人以5 km/h ～ 6.5 km/h 的速度向前行走。若车辆跟随行人行驶，
当车辆速度不大于行人速度持续时间超过5 s 后，行人从车道右侧离开当前车道。三次通过本场景试验
过程中，目标行人应包括成年假人和儿童假人。
6.4.4.3 通过要求
6.4.4.3.1 若采用跟随方式通过该场景，试验车辆应不与行人发生碰撞，并在行人离开本车道后加速
行驶。
6.4.4.3.2 若采用绕行方式通过该场景，试验车辆应完成超越且不与行人发生碰撞。
6.4.5 静态两轮车
6.4.5.1 试验场景
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试验场景为至少包含两条车道的长直道，试验车辆所在车道正中间设置一个静态两轮车，如图21
所示。
图21 静态两轮车试验场景示意图
6.4.5.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向目标两轮车，目标两轮车采用自行车假车和摩托车假车。
6.4.5.3 通过要求
试验车辆识别到目标两轮车，并采用绕行或停车的方式避免与目标物发生碰撞。
6.4.6 两轮车通过人行横道线
6.4.6.1 试验场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线，左侧车道外存在两轮车，两
轮车沿人行横道线横穿试验道路，并与试验车辆存在碰撞风险，如图22 所示。
图22 两轮车通过人行横道试验场景示意图
6.4.6.2 试验方法
试验车辆在最右侧车道内驶向人行横道，两轮车初始位置在人行横道线外。在试验车辆预计驶至其
预碰撞位置所用时长与两轮车驶至碰撞位置时长一致时，两轮车开始以10 km/h ～ 20 km/h 的速度横
穿人行横道线。三次通过本场景试验过程中，目标两轮车采用自行车假车和摩托车假车。
6.4.6.3 通过要求
6.4.6.3.1 试验车辆不应与目标两轮车发生碰撞。
6.4.6.3.2 若试验车辆停止，待目标两轮车通过试验车辆所在车道后起动，且起动时间不超过3 s。
6.4.7 两轮车沿车道行驶
6.4.7.1 试验场景
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测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，两轮车在距离本车道右侧车道线
内侧1 m ～ 2.5 m 范围内沿道路行驶，如图23 所示。
图23 两轮车沿车道行驶试验场景示意图
6.4.7.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向两轮车。两轮车以10 km/h ～ 20 km/h 的速度向前行走。若车辆跟随两轮车
行驶，当车辆速度不大于两轮车速度持续时间超过5 s 后，两轮车从车道右侧离开当前车道。目标两轮
车应包括自行车假车和摩托车假车。
6.4.7.3 通过要求
6.4.7.3.1 若采用跟随方式通过该场景，试验车辆应不与两轮车发生碰撞，并在两轮车离开本车道后
加速行驶。
6.4.7.3.2 若采用绕行方式通过该场景，试验车辆应完成超越且不与两轮车发生碰撞。
6.5 车辆识别及响应
6.5.1 前车静止
6.5.1.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，在右侧车道上设置静止车辆作为目标车辆，如图24 所示。
图24 静止车辆识别及响应场景示意图
6.5.1.2 试验方法
试验车辆在右侧车道内驶向目标车辆，试验车辆起点距离目标车辆至少150 m。
6.5.1.3 通过要求
试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。
6.5.2 前车紧急制动
6.5.2.1 试验场景
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试验场景为至少包含一条车道的长直道，车道内存在匀速行驶的目标车辆，如图25 所示。
图25 前车制动场景示意图
6.5.2.2 试验方法
试验车辆稳定跟随前方行驶的目标车辆行驶5 s 后，目标车辆在1 s 内以减速度6 m/s2 减速至停
止。
6.5.2.3 通过要求
试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。
6.5.3 前方车辆切入
6.5.3.1 试验场景
试验场景为包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。目标车辆以低于试验车辆速度匀速行
驶。如图26 所示。
图26 前方车辆切入试验场景示意图
6.5.3.2 试验方法
试验车辆于左侧车道内行驶。当试验车辆最前端与目标车辆最后端时距为1.5 s ～ 2.5 s 时，目标
车辆开始切入左侧车道并完成换道，完成换道时间不大于3 s，且目标车辆在切入过程中和切入完成后
速度保持稳定。
6.5.3.3 通过要求
试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。
6.5.4 前方车辆切出
6.5.4.1 试验场景
试验场景为包含两条车道的长直道，两车道均存在目标车辆，目标车辆以低于试验车辆速度匀速行
驶。如图27 所示。
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图27 前方车辆切出试验场景示意图
6.5.4.2 试验方法
试验车辆在右侧车道驶向同车道目标车辆。当试验车辆最前端与目标车辆最后端时距为1.5 s ～
2.5 s 时，目标车辆开始换道并入相邻车道，完成换道时间不大于3 s。相邻车道目标车辆在本车道目标
车辆换道开始前保持在试验车辆后端2 m 以内行驶。
6.5.4.3 通过要求
试验车辆不应与目标车辆发生碰撞。目标车辆切出后，试验车辆应执行加速动作。
6.5.5 对向车辆借道行驶
6.5.5.1 试验场景
试验场景为包含双向单车道的长直道，中间车道线为黄色虚线。目标车辆越过中间车道线占用对向
车道15% ～ 30%，并以20 km/h 的速度匀速行驶。如图28 所示。
图28 对向车辆借道行驶试验场景示意图
6.5.5.2 试验方法
试验车辆在车道内行驶，两车稳定行驶后的初始纵向距离不小于150 m，试验车辆与目标车辆逐渐
接近。若试验车辆减速量大于5 km/h，目标车辆驶回原车道。
6.5.5.3 通过要求
6.5.5.3.1 若减速量小于5 km/h，试验车辆应于本车道内完成会车且不与目标车辆发生碰撞。
6.5.5.3.2 若减速量大于5 km/h，当目标车辆驶回后，试验车辆应继续行驶。
6.6 车辆停车
6.6.1 指定位置停车
6.6.1.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，右侧车道路边存在停车点，如图29 所示。
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图29 指定位置停车场景试验示意图
6.6.1.2 试验方法
试验车辆在车道内行驶向指定停车点。
6.6.1.3 通过要求
试验车辆距离停车点最近距离不大于1 m，且车辆右侧距离车道内侧最大距离不大于0.3 m。
6.6.2 停车点占用
6.6.2.1 试验场景
试验场景为至少包含一条车道的长直道，设置障碍物占用停车点，如图30 所示。
图30 停车点占用场景试验示意图
6.6.2.2 试验方法
试验车辆在车道内行驶向指定停车点，障碍物可选用假人或假车。
6.6.2.3 通过要求
试验车辆避开障碍物并在停车点附近停车，车辆右侧距离车道内侧最大距离不大于0.3 m。
6.7 车辆跟车
6.7.1 试验场景
试验场景为一条车道的长直道，目标车辆在试验道路内以低于试验车辆的速度行驶。如图31 所示。
图31 车辆跟车场景试验示意图
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6.7.2 试验方法
试验车辆在试验车道内驶向目标车辆，减速跟随前方行驶的目标车辆;试验车辆稳定跟随目标车辆
行驶后，目标车辆以2 m/s2 ～ 3 m/s2 减速度减速直至停止;当试验车辆车速降为0 km/h 后，目标
车辆起步并于2 s 达到10 km/h 行驶。
6.7.3 通过要求
试验车辆应跟随目标车辆且不与目标车辆发生碰撞;试验车辆起动时间不应大于3 s。
6.8 换道超车
6.8.1 试验场景
试验场景为至少包含两条车道的长直道，目标车辆在试验道路内以明显低于试验车辆速度行驶。如
图32 所示。
图32 换道超车试验场景示意图
6.8.2 试验方法
试验车辆在车道内驶向目标车辆。
6.8.3 通过要求
试验车辆应正确开启转向灯，并顺利完成超车动作，返回本车道后保持在车道中间行驶;且超车过
程中应不与目标车辆发生碰撞。
6.9 交叉路口调头
6.9.1 试验场景
试验场景为至少包含双向两车道的十字交叉路口，如图33 所示。
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图33 交叉路口调头试验场景示意图
6.9.2 试验方法
试验车辆在调头车道驶向交叉路口。
6.9.3 通过要求
试验车辆应正确开启转向灯，并顺利完成调头动作，且调头后保持在车道内行驶。
6.10 交叉路口通行
6.10.1 直行通过路口时与车辆冲突通行
6.10.1.1 试验场景
试验场景为至少包含双向两车道的十字交叉路口，目标车辆从对向车道驶入路口并左转，如图34
所示。
图34 直行通过路口时与车辆冲突通行试验场景示意图
6.10.1.2 试验方法
试验车辆在车道内直行通过路口，在预计3.5 s ～ 4.5 s 驶至预碰撞位置时，目标车辆以20 km/h
的速度按试验场景设定路线驶入路口。
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6.10.1.3 通过要求
试验车辆应驶入对应车道且不与目标车辆发生碰撞。
6.10.2 右转通过路口时与车辆冲突通行
6.10.2.1 试验场景
试验场景为至少包含双向两车道的十字交叉路口，目标车辆从试验车辆左方横向直线驶入路口，如
图35 所示。
图35 右转通过路口时与车辆冲突通行试验场景示意图
6.10.2.2 试验方法
试验车辆在车道内右转行驶通过该路口，在预计3.5 s ～ 4.5 s 驶至预碰撞位置时，目标车辆以20
km/h 的速度按试验场景设定路线驶入路口。
6.10.2.3 通过要求
试验车辆应驶入对应车道且不与目标车辆发生碰撞。
6.10.3 左转通过路口时与车辆冲突通行
6.10.3.1 试验场景
试验场景为至少包含双向两车道的十字交叉路口，目标车辆从对向车道直线驶入路口，如图36 所
示。
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图36 左转通过路口时与车辆冲突通行试验场景示意图
6.10.3.2 试验方法
试验车辆在车道内左转行驶通过该路口，在预计3.5 s ～ 4.5 s 驶至预碰撞位置时，目标车辆以20
km/h 的速度按试验场景设定路线驶入路口。
6.10.3.3 通过要求
试验车辆应驶入对应车道且不与目标车辆发生碰撞。
6.10.4 右转通过路口时行人冲突通行
6.10.4.1 试验场景
试验场景为至少包含双向两车道的十字交叉路口，行人从试验车辆右侧直行通过路口，如图37 所
示。
图37 右转通过路口时行人冲突通行场景示意图
6.10.4.2 试验方法
试验车辆在车道内右转行驶通过该路口，行人以5 km/h ～ 6.5 km/h 的速度按试验场景设定路线通
过路口。
6.10.4.3 通过要求
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试验车辆应驶入对应车道且不与行人发生碰撞。
6.11 远程控制
6.11.1 试验场景
试验场景为空旷的长直道，如图38 所示。
图38 远程控制试验场景示意图
6.11.2 试验方法
试验车辆以自动驾驶模式于长直道内行驶，远程驾驶员切换远程控制模式，待试验车辆退出自动驾
驶模式后，远程驾驶员下发前进、后退、制动、转向指令。
6.11.3 通过要求
试验车辆应能及时向远程驾驶员交出驾驶权限，交出权限后，自动驾驶系统不应自主恢复自动驾驶
模式;试验车辆应能正确响应远程驾驶员的驾驶指令。
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AA
附录A
(规范性)
功能型无人车自动驾驶功能场地试验项目
表A.1 规定了功能型无人车自动驾驶功能场地试验项目。
表A.1 功能型无人车自动驾驶功能场地试验项目
序号试验项目类型试验项目试验方法
1
交通标志和标线识别及响应
限速标志6.1.1
2 禁止驶入标志6.1.2
3 禁止停车标志6.1.3
4 停车让行标志标线6.1.4
5 车道线6.1.5
6 道路边沿6.1.6
7 减速带6.1.7
8 人行横道线6.1.8
9
交通信号灯识别及响应
机动车信号灯6.2.1
10 方向指示信号灯6.2.2
11 非机动车信号灯6.2.3
12
障碍物识别及响应
交通锥6.3.1
13 水马6.3.2
14 机非隔离护栏6.3.3
15 升降栏6.3.4
16 其他障碍物(20 cm × 20 cm ×20 cm) 6.3.5
17
行人和两轮车识别及响应
静态行人6.4.1
18 行人通过人行横道线6.4.2
19 行人横穿道路6.4.3
20 行人沿车道运动6.4.4
21 静态两轮车6.4.5
22 两轮车通过人行横道线6.4.6
23 两轮车沿车道行驶6.4.7
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表A.1 功能型无人车自动驾驶功能场地试验项目(续)
序号试验项目类型试验项目试验方法
24
车辆识别及响应
前车静止6.5.1
25 前车紧急制动6.5.2
26 前方车辆切入6.5.3
27 前方车辆切出6.5.4
28 对向车辆借道行驶6.5.5
29
车辆停车
指定位置停车6.6.1
30 停车点占用6.6.2
31 车辆跟车车辆跟车6.7
32 换道超车换道超车6.8
33 交叉路口调头交叉路口调头6.9
34
交叉路口通行
直行通过路口时与车辆冲突通行6.10.1
35 右转通过路口时与车辆冲突通行6.10.2
36 左转通过路口时与车辆冲突通行6.10.3
37 右转通过路口时行人冲突通行6.10.4
38 远程控制远程控制6.11
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参 考 文 献
[ 1 ] GB/T 24720—2009 交通锥
[ 2 ] GB/T 41798—2022 智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求
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