T/CAMDA 42—2026
前 言
本文件按照GB/T1.1—2020《 标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。
请注意本文件的某些条款可能涉及专利。本文件发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由农业农村部南京农业机械化研究所提出。
本文件由中国农业机械流通协会归口。
本文件起草单位：农业农村部南京农业机械化研究所、四川省农业机械科学研究院、中国农业科学 院农业信息研究所、威海威农科技发展有限公司、无锡鼎君机械科技有限公司。
本文件主要起草人：宋志禹、易文裕、陈彬、柴秀娟、蒋清海、金月、陈佳、韩余、杨光、高轩、孙翔灵、李 兆歆、于强华、周逢春、王华军、鲍君。
高地隙多功能茶园管理机
1 范围
本文件规定了高地隙多功能茶园管理机(以下简称管理机)的术语和定义、型号编制规则、安全要 求、技术要求、试验方法、检验规则及包装、运输和贮存。
本文件适用于高地隙多功能茶园管理机的生产，其他茶园管理机可参考使用。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。
GB/T 191 包装储运图形符号标志
GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则
GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则
GB 18447.3 拖拉机 安全要求第3部分：履带拖拉机
GB/T 20346.2 施肥机械 第2部分：行间施肥机
GB/T 50363 节水灌溉工程技术标准
JB/T 5674 茶树修剪机
JB/T 6281 采茶机
JB/T 7863 茶叶机械 术 语
JB/T 13857 田园管理机
NY/T 2172 标准茶园建设规范
3 术语和定义 CAMDA
JB/T7863 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
高地隙多功能茶园管理机 high clearance multi-functional tea garden management machine
以横跨茶蓬的高地隙履带底盘为载体，搭载耕作、除草、施肥、修剪、采摘等作业部件于一体，实现复 式作业的机具。
3.2
最大耕作深度 maximum tillage depth
耕作后沟底至作业前地表的最大垂直距离。
3.3
除草率 weeding rate
除草作业后，被切除的杂草株数占作业前杂草株数的比例。
3.4
肥料断条率 fertilizer breakage rate
施肥无肥料区长度在10 cm (含)以上为断条，断条长度占总施肥长度的比例。
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3.5
施肥深度 fertilization depth
肥料到作业地表的最大垂直距离。
4 型号编制规则
改进序号：用A、B、C… 表示
主参数代号：整机功率，单位为马力
特征代号：多功能
小类代号：高地隙
—大类代号：田间管理和植保机械代号
示例：3GD-25C表示第三次改进型高地隙多功能管理机，整机功率为25马力。
5 安全要求
5.1 驻车制动
管理机应能在不小于25%(14°3′)的干硬纵向坡道上可靠停驻。
5.2 最高行驶速度
管理机的最高行驶速度应不大于7km/h。
5.3 电路连接和线束
电器装置和电路应连接可靠，不应因振动而松脱，不应发生短路或断路。电线应捆扎成束、布置整 齐、固定卡紧、接头牢固并有绝缘套，导线穿越孔洞处应设绝缘套。
5.4 安全标志
在管理机的明显部位，应固定永久性的安全标志，安全标志应符合GB10396 的规定。危险部位应 贴有安全标志，并应在说明书中复现，指出安全标志的固定位置，用文字解释安全标志的意义。管理机 至少应有以下(或同义)的安全标志：
a) 在刀盘、带轮、传动带、传动轴等有危险的运动部件附近明显位置上应粘贴“机具工作时不得打 开或拆下防护罩”的安全标志;
b) 在可视的明显位置粘贴警示操作人员，在作业时，禁止倒退行走的安全标志;
c) 在作业装置附近粘贴“机具升降时远离机具”的安全标志;
d) 加油口、排气管消声器出口等对操作人员存在或有潜在危险的明显部位应设置永久性安全 标志;
e) 液压系统附近应粘贴“高压危险，请勿拆卸”的安全标志。
5.5 安全装置
管理机安全装置应符合JB/T 13857 和 GB 18447.3规定的要求。
a) 易产生危险的外露旋转件应有可靠的防护装置，防护装置应固定牢靠，无尖角和锐棱。外置式 排气管外侧应设有防止热灼伤的防护装置。
b) 应设置防止工作部件与动力意外接合的启动保护装置。
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c) 应设置驻车制动和驻车制动锁定装置，锁定装置应可靠不松脱。
d) 应设置防止作业装置升起后意外下降的机械保护装置。
e) 应有保证在转移过程中，整机与工作装置动力断开的保护装置。
f) 采用遥控操纵时，遥控器和管理机都应设有紧急停车按键或装置，以保证遇到任何紧急状态时 均能及时停车，紧急停车按键或装置触发后需手动复位，且应有明显颜色标识。
g) 应设置倒档互锁装置，在倒退、转弯时应能可靠切断动力，无互锁装置时，应设置“倒退时，必 须切断动力”的安全标志。
h) 应至少设置前、后照明灯各1盏。
6 技术要求
6.1 装配质量
管理机零部件应完整、齐全，连接应牢固可靠，容易松脱的零部件应装有防松装置。
6.2 外观质量
管理机外观应整齐美观，表面平整光洁，色泽均匀;不应有毛刺和明显的裂痕、变形、锈斑、油污等 缺 陷 。
6.3 耕作性能
管理机的最大耕作深度应不小于15 cm; 耕深稳定性系数应不小于85%。
6.4 除草性能
管理机的除草率应不小于85%。
6.5 施肥性能
管理机在正常工作情况下，排肥管不应发生堵塞，施肥性能应符合表1的规定。
表 1 施肥性能
6.6 修剪性能
管理机的修剪质量应符合JB/T 5674 规定的要求，撕裂率不大于2.5%,漏剪率不大于2.0%。
6.7 采摘性能
管理机的采摘质量应符合JB/T 6281规定的要求，损失率不大于1.0%,漏采率不大于1.0%。
6.8 变轨距性能
管理机的轨距应无级可调，轨距调节范围应符合制造商明示要求。
6.9 辅助驾驶性能
具备辅助驾驶功能的管理机，其辅助驾驶性能应符合表2要求。
表 2 辅助驾驶性能
7 试验方法
7.1 试验条件
7.1.1 试验场地
7.1.1.1 试验场地应符合被检样机的适用范围，田间作业性能试验应在代表性茶园中进行，茶树品种、 园地要求、种植规格应符合 GB/T 50363 和NY/T 2172的规定，茶蓬长度应不小于20 m、坡度小于 15°,茶园面积应满足各试验项目的测定要求。
7.1.1.2 导航性能试验应在平整硬质田地或平整硬质地面进行，长度不小于200 m, 宽度不小于所配 套农业机具四个作业幅宽。
7.1.1.3 测试场地应视野开阔，测试对象定位装置任何一点四周地平线上不应有可见的障碍物干扰或 阻碍卫星信号，远离大功率无线电发射源(如电视台、电台、微波站等),远离高压输电线和微波无线电信 号通道，附近不应有强烈反射卫星信号的物件(如大型建筑物等)。
7.1.1.4 单基站系统试验样机应配备基站，基站信号覆盖范围不小于5 km。
7.1.1.5 工作环境温度为—10℃~50℃,湿度不大于90%RH。
7.1.2 田间调查
7.1.2.1 根据试验场地，记录试验地长、宽，土壤质地。
7.1.2.2 在试验区内任选 3点，测定0cm～10 cm 、10cm～20 cm两层的土壤坚实度、土壤含水率，取 算术平均值。
7.1.3 样机状态
试验样机的技术状态应符合使用说明书要求。
7.2 试验用仪器设备要求
试验用仪器设备应经过计量检定或校验合格且在有效期内。仪器设备的测量范围、测量准确度应 不低于表3的规定。
表 3 主要仪器设备测量范围和准确度要求
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表3 主要仪器设备测量范围和准确度要求 ( 续)
7.3 安全要求试验
7.3.1 驻车制动
将管理机停放于不小于25%(14°3')的干硬纵向坡道上，变速器置于空档状态，发动机处于熄火状 态，5 min后观察管理机是否有溜坡现象。上下坡各试验1次。
7.3.2 最高行驶速度
在平整的硬路面上进行，测区长度为20 m, 测定管理机以最高行驶速度匀速通过测区的时间，计算 行驶速度。测定3次，取最大值为检查结果。
7.3.3 电路连接和线束
检查管理机电路连接和线束是否符合5.3的要求。
7.3.4 安全标志
检查机具是否有永久性安全标志，且标志内容是否符合5.4的要求。
7.3.5 安全装置
检查机具是否有相应的安全装置，安全装备是否符合5.5的要求。
7.4 技术要求试验
7.4.1 装配质量
检查管理机的装配质量是否符合6.1规定的要求。
7.4.2 外观质量
检查管理机的外观质量是否符合6.2规定的要求。
7.4.3 耕作性能
按产品说明书的要求，起动机具进行田间耕作，作业长度不少于20m, 以中间10m 为测试区，在测 试区内测量沟底至作业前地表的垂直距离，共测量11个点。按公式(1)计算平均耕作深度，按公式 (1)～公式(4)计算稳定性系数。
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式中：
a ——耕作深度的测量平均值，单位为厘米(cm); a;—— 第 i 个点的测量值，单位为厘米(cm);
n ——测点数量。
u=1—V
式中：
S—— 测量值的标准差，单位为厘米(cm);
V—— 变异系数;
u ——稳定性系数。
7.4.4 除草性能
…………………………(1)
按产品说明书的要求，起动机具进行除草作业，作业长度不少于20 m, 以中间10 m 为测试区，在测 试区内，沿管理机前进方向选5个点，测定作业前杂草株数和作业后未被切除的杂草株数，取平均值，按
公式(5)计算除草率。
式中：
C—— 除草率;
W₄—— 作业前杂草株数平均值，单位为株;
Wh——作业后杂草株数平均值，单位为株。
7.4.5 施肥性能
7.4.5.1 试验方法
管理机的施肥性能试验按照GB/T 20346.2 规定的试验方法进行。
7.4.5.2 总排肥量稳定性变异系数
…………………………
(5)
将管理机调整至正常工作状态，按照施肥作业20 m 的距离计算排肥驱动轮的圈数，连续转动排肥 驱动轮模拟行走20m 的距离，同时接取各个排肥器排出的肥料并称其质量，重复5次。按公式(6)～公 式(8)计算总排肥量稳定性变异系数。
…………………………
(6)
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式中：
x₁—— 每次总排肥量的平均值，单位为克(g);
xi—— 每次总排肥量，单位为克(g);
S₁—— 总排肥量稳定性的标准差，单位为克(g);
V₁—— 总排肥量稳定性变异系数。
7.4.5.3 肥料断条率
式中：
L —— 排肥总长度，单位为厘米(cm);
n₁—— 排肥口个数;
δ ——施肥断条率;
L—— 第 i 个断条长度(i=1,2,3,…,k), 单位为厘米(cm)。
7.4.5.4 施肥深度稳定性系数
调整管理机到正常工作状态，施肥深度满足当地农艺要求，作业长度不少于20 m, 以中间100 m 为 测试区，管理机以正常作业挡位行驶通过测试区并进行施肥作业。作业后，扒开土层，以施肥覆土后的 地面为基准面，测定肥料至基准面的距离即为施肥深度。按公式(11)～公式(14)计算施肥深度稳定性 系数。
式中：
H ——平均施肥深度，单位为厘米(cm);
H—— 第 i 个测点的施肥深度(i=1,2,3, … ,k), 单位为厘米(cm);
K ——测定点数;
S₂—— 施肥深度稳定性的标准差，单位为厘米(cm);
V₂—— 施肥深度稳定性变异系数;
u1—— 施肥深度稳定性系数。
7.4.6 修剪性能
管理机的修剪性能试验按照JB/T 5674 规定的试验方法进行。在修剪作业结束后，随机选取3个 行程进行修剪性能测试，测试区长度不少于5 m, 试验结果取平均值。
对于蓬面修剪，用面积为0.1 m²(20 cm×50 cm)的测框在每个行程内随机取3个测点，测定修剪 后的枝条撕裂个数、未剪下的枝条个数和枝条总数;对于侧边修剪，每个行程随机取3个1m 测试区，测 定茶行左右两边修剪后的枝条撕裂个数、未剪下的枝条个数和枝条总数。按公式(15)～公式(16)计算 撕裂率、漏剪率，测定结果取平均值。
式中：
R,—— 撕裂率;
SL—— 测框(区)内撕裂枝条数; Z ——测框(区)内枝条总数。
…………………………
…………………………
(15)
(16)
式中：
R₁—— 漏剪率;
LL—— 测框(区)内未剪下枝条数。
7.4.7 采摘性能
AMDA
7.4.7.1 管理机的采摘性能按照JB/T6281 规定的试验方法进行。在试验茶行中选取3个测试区，每 个测试区长度为5 m, 收集各测试区已被切割下来而未能收集的可制新梢、单片(包括小的嫩片)作为损 失的新梢芽叶，称量并记录，按公式(17)计算损失率，取平均值。
…………………………
(17)
式中：
R₁—— 损失率;
W₂—— 测试区内未能收集的可制茶新梢、单片总质量，单位为克(g);
W₁——测试区内机采鲜叶质量，单位为克(g)。
7.4.7.2 在进行损失率试验后，通过人工辅采收集各测试区切割面上未采下的新梢芽叶作为漏采的鲜 叶，称重并记录，按公式(18)计算漏采率，取平均值。
式中：
R₂—— 漏采率;
…………………………
(18)
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W₃—— 测试区漏采的鲜叶质量，单位为克(g)。
7.4.8 变轨距性能
分别将管理机轨距调整至最宽、最窄状态，测量两种状态下的轨距差值;检查变轨距过程，动作是否 顺畅、是否发生卡顿等现象。
7.4.9 辅助驾驶性能
7.4.9.1 直线度精度
7.4.9.1.1 在管理机上安装测试设备(采样频率≥50 Hz), 在测试路段起点位置停驻管理机，显示终 端上点击确定“A 点”,测试设备采集该点位置信息作为“起点”。
7.4.9.1.2 操控管理机行驶至距离A 点不少于150m 时，点击确定“B 点”,测试设备采集该点位置信 息作为“终点”。利用测试设备采集到的“起点”“终点”,形成规划的导航线、起始线(穿过起点垂直于规 划导航线)、终止线(穿过终点垂直于规划导航线)。
7.4.9.1.3 掉头返回，管理机沿AB 线方向行驶，辅助驾驶系统在到达起点以前应进入稳定工作状态。 在辅助驾驶模式下，管理机以低速和中速从起始线出发驶过终止线，记录实际行驶轨迹。
7.4.9.1.4 将起始线与终止线的行驶轨迹均分49等份，在轨迹线上得到50个相交点，记录50个相交 点的横向偏差，如图1所示。按公式(19)计算直线度精度。
图 1 直线度精度测试示意图
…………………………(19)
式 中 ：
S₃—— 直线度精度，单位为厘米(cm);
x;—— 第i 个采样点的横向偏移误差，单位为厘米(cm)。
7.4.9.2 衔接行间距精度
7.4.9.2.1 根据企业提供的说明书设置衔接行间距，将管理机驶向导航线 AB 右侧相邻的导航线 A′B′, 辅助驾驶系统在到达起始线以前应进入稳定工作状态。
7.4.9.2.2 在辅助驾驶模式下，管理机以低速和中速从起始线出发驶过终止线，记录实际行驶轨迹。
7.4.9.2.3 将起始线与终止线的行驶轨迹均分49等份，在轨迹线上得到50个相交点，用每对相交点 的作业行间距减去预设作业轨迹间距离得到衔接行间距偏差，如图2所示。
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图 2 衔接行间距精度测试示意图
7.4.9.2.4 根据公式(20)计算该次作业衔接行间距精度。然后在导航线AB 的左侧相邻的导航线重 复试验。分别取左右两次作业衔接行间距精度的最大值作为最终测量结果。
…………………………(20)
式 中 ：
S₄—— 衔接行间距精度，单位为厘米(cm);
h;—— 第i 个采样点的轨迹间距，单位为厘米(cm);
H—— 预设衔接行间距，单位为厘米(cm )。
8 检验规则
8.1 出厂检验
8.1.1 每台管理机出厂前应进行出厂检验，经制造厂检验合格，并附有产品质量合格证。
8.1.2 出厂检验项目按表4规定的项目进行检验。
表4检验项目及分类表
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表 4 检验项目及分类表 ( 续 )
8.2 型式检验
8.2.1 有下列情形之一时应进行型式检验：
——试制新产品定型投产时;
——新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时;
——产品结构、工艺或使用材料有重大变更时;
——产品停产一年后恢复生产时;
——正常批量生产达1年时;
—国家质量管理或技术监督部门提出型式检验要求时;
——客户提出要求时。
8.2.2 抽样及判定规则：从出厂检验合格的设备中随机抽样，每次抽样2台。按表4进行型式检验，全 部项目合格则判型式检验合格;如有不合格项，应加倍抽样，对不合格项进行复检，复检再不合格，则型 式检验不合格。其中安全性能不允许复检。
9 使用说明书、铭牌、包装、运输与贮存
9.1 使用说明书
使用说明书的编写应符合 GB/T 9480的规定，应明确产品使用过程中具有危险性安全注意事项的 叙述。使用说明书应包含以下内容：
a) b) c) d) e) f) g)
适用范围;
安装、调整、使用步骤; 控制系统介绍;
维护和保养要求;
有关安全使用规则的要求; 故障报警处理说明;
制造商名称、地址和电话。
9.2 铭牌
每台产品应在明显位置固定永久性产品铭牌，内容应至少包括：
a) 产品型号、名称;
b) 主要技术参数;
c) 制造商名称、地址;
d) 出厂日期和出厂编号;
e) 产品执行标准号。
9.3 包装
9.3.1 出厂装运时，对附件、备件、工作及运输中需要拆下的零部件应进行分类包装，保证运输中无损。
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包装应牢固可靠。包装运输标志应符合 GB/T 191的规定。
9.3.2 产品出厂时，应包括下列随机文件及附件：
a) 产品使用说明书;
b) 产品合格证;
c) 三包凭证;
d) 随机附件及目录;
e) 装箱清单。
9.4 运输
9.4.1 运输时应使用牢固绳索将管理机固定牢靠。
9.4.2 在运输条件和注意事项中应说明装、卸、运的要求及运输中的防护条件，如小心轻放、不准倒置、 严禁摔压、防止损坏等，并应有防雨雪、防尘埃及减振措施。
9.5 贮存
管理机应存放在平坦、干燥、通风的场地，应避免雨雪侵袭、阳光直射，露天存放时应有防雨水措施， 不应与化学腐蚀物质和散发化学气体的物质贮存在一起。
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