中华人民共和国国家计量技术规范
JJF2322—2025
先进驾驶辅助系统(ADAS)试验用
行人目标物校准规范
CalibrationSpecificationforAdvancedDriver
AssistanceSystem (ADAS)TestPedestrianTargets
2025-09-08发布2026-03-08实施
国家市场监督管理总局 发布
归口单位:全国智能网联汽车专用计量测试技术委员会
主要起草单位:上海机动车检测认证技术研究中心有限公司
中国合格评定国家认可委员会
南京市计量监督检测院
参加起草单位:上海机动车检测中心技术有限公司
上海大众动力总成有限公司
襄阳达安汽车检测中心有限公司
本规范由全国智能网联汽车专用计量测试技术委员会负责解释
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本规范主要起草人:
冯晓枫(上海机动车检测认证技术研究中心有限公司)
吉黎明(中国合格评定国家认可委员会)
郝 亮(南京市计量监督检测院)
参加起草人:
常 飞(上海机动车检测中心技术有限公司)
王 珉(南京市计量监督检测院)
邢 韬(上海大众动力总成有限公司)
李 昕(襄阳达安汽车检测中心有限公司)
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目 录
引言……………………………………………………………………………………… (Ⅱ)
1 范围…………………………………………………………………………………… (1)
2 引用文件……………………………………………………………………………… (1)
3 术语…………………………………………………………………………………… (1)
4 概述…………………………………………………………………………………… (2)
5 计量特性……………………………………………………………………………… (2)
6 校准条件……………………………………………………………………………… (3)
7 校准项目和方法……………………………………………………………………… (4)
8 校准结果表达………………………………………………………………………… (5)
9 复校时间间隔………………………………………………………………………… (5)
附录A 行人目标物外形参考尺寸…………………………………………………… (6)
附录B 目标物放置定位要求………………………………………………………… (7)
附录C 校准记录原始格式…………………………………………………………… (9)
附录D 校准证书(内页)内容……………………………………………………… (11)
附录E 目标物外形尺寸示值误差测量不确定度评定示例………………………… (12)
附录F 目标物红外反射率示值误差测量不确定度评定示例……………………… (14)
附录G 雷达散射截面积示值误差测量不确定度评定示例………………………… (16)
Ⅰ
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引 言
JJF1001—2011 《通用计量术语及定义》、JJF1071—2010 《国家计量校准规范编写
规则》、JJF1059.1—2012 《测量不确定度评定与表示》共同构成制定本规范的基础性
系列规范。
本规范主要参考GB/T39263—2020《道路车辆 先进驾驶辅助系统(ADAS)
术语及定义》、GB/T41798—2022 《智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要
求》编制而成。
本规范为首次发布。
1 范围
本规范适用于先进驾驶辅助系统(ADAS)试验用行人目标物的校准。
2 引用文件
本文件引用了下列文件:
GB/T3784—2009 电工术语 雷达
GB/T39263—2020 道路车辆 先进驾驶辅助系统(ADAS) 术语及定义
GB/T41798—2022 智能网联汽车 自动驾驶功能场地试验方法及要求
ISO19206-2:2018 道路车辆 针对评定主动安全功能的目标车辆、易受伤害的
道路使用者和其他物体的试验装置,用于评估主动安全功能 第2 部分:对行人目标
的要求(Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroadusersandother
objects,forassessmentofactivesafetyfunctions—Part2:Requirementsforpedestrian
targets)
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本规范;凡是不注日期的引用文
件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本规范。
3 术语
3.1 先进驾驶辅助系统 advanceddriverassistancesystem;ADAS
利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置,实时监测驾驶员、车辆及行
驶环境,并通过信息和/或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰
撞危害的各类系统的统称。
3.2 ADAS试验用目标物 ADAStesttarget
用于构建试验场景的交通参与者及障碍物,且表面特征参数能够代表乘用车、两轮
自行车、摩托车、行人,能适应传感器系统的柔性目标。
3.3 行人目标物 pedestriantarget
用于进行主动安全驾驶系统测试的行人模拟测试设备。
3.4 雷达散射截面积 radarcrosssection;RCS
用一等效的反射面积来表征目标相对雷达方向的散射特性。此面积又称为目标的雷
达截面积。
3.5 近红外光 nearinfrared;NIR
波长在近红外区780nm~2500nm 范围内的电磁波。
3.6 毫米波雷达 millimeterwaveradar
工作频段一般为30GHz~300GHz,波长在1mm~10mm 范围内的雷达。
注:本规范中所涉及的车用毫米波雷达频率为76GHz~81GHz。
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4 概述
目标物是完成主动安全测试的重要设备,各种各样的目标物可以模拟相应的道路交
通参与者,进而搭建各种主动安全测试场景。常见的目标物包括:成年行人、儿童行
人、两轮车等。
在具体道路试验中,ADAS试验用行人目标物主要用来模拟行驶过程中,行人干
扰车辆正常驾驶的突发状况,并能在相关道路试验中,降低试验车辆和操作人员驾驶
风险。
ADAS试验用行人目标物,主要从外形模拟正常成年人或儿童的尺寸,配合红外
辐射量及散射截面积的特征,从而达到相关试验中对目标物的对应要求。
本文中涉及的目标物是成人行人和儿童行人身高体长的典型代表。
5 计量特性
5.1 外观尺寸
成人行人目标物尺寸及姿势见表1,儿童行人目标物尺寸及姿势见表2。
表1 成人行人目标物尺寸及姿势
单位:mm
部位尺寸公差
身高(含25mm 鞋子) 1800 ±20
髋关节点高度923 ±20
肩宽500 ±20
肩高1500 ±20
头部宽度170 ±20
头部高度260 ±20
躯干厚度235 ±20
表2 儿童行人目标物尺寸及姿势
单位:mm
部位尺寸公差
身高(含15mm 鞋子) 1200 ±20
髋关节点高度653 ±20
肩宽298 ±20
肩高970 ±20
头部宽度150 ±10
头部高度220 ±10
躯干厚度139 ±10
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5.2 近红外辐射区反射率/反射因数
目标物皮肤、服装、假发、车架等的红外反射率范围可参考表3。
表3 目标物各部件的红外特性
部位反射率/反射因数最大允许误差
头顶区域和鞋子55% ±15%
头发40% ±20%
皮肤、面部和手部50% ±10%
裤子55% ±15%
5.3 雷达散射截面积
示值误差:一般不超过±5dB。
5.4 目标物运动特性
5.4.1 手臂、下肢,前后摆幅:一般不小于60°。
5.4.2 60s内行人的手臂、下肢的完整摆动次数:一般不小于30次。
注:以上指标不适用于合格判断,仅供参考。
6 校准条件
6.1 校准环境条件
6.1.1 温度:10℃~40℃。
6.1.2 相对湿度:≤85%。
6.1.3 其他:场地路面覆盖柏油或混凝土且平整干燥,校准区域内不得有金属或其他
强雷达散射部件无影响测量污染、振动或电磁干扰等。
6.2 校准用设备
校准用设备如表4要求。
表4 校准设备及其要求
序号设备名称技术指标
1 钢卷尺
测量范围:0m~5m;
准确度等级:Ⅱ级
2 倾角仪测量范围:-90°~90°,MPE:±0.05°
3 电子秒表测量范围:0.1ms~60s,MPE:±0.10s
4 漫反射测量光谱仪
测量范围:波长范围为780nm~2000nm;
近红外辐射区反射比/反射因数示值误差:±0.050
5 毫米波雷达及载体系统
[频带:(76~81)GHz]
法线最远探测距离>200m;
载体直线速度范围:0.1km/h~25km/h,MPE为
±0.1km/h;
载体横纵向定位范围:±50m,MPE为±0.05m
注:反射比/反射因数在实际使用中也会采用反射率(百分数形式)表示。
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7 校准项目和方法
7.1 外形尺寸
校准前,应先对目标物的外观进行初步的检查,判断待检查物品外观是否完好。
使用钢卷尺,配合直角夹板等辅助设备,分别对目标物相应部件外形尺寸进行相应
的测量,测得相关尺寸参量,按公式(1)计算外形尺寸差值。
Δi=mi-xi (1)
式中:
Δi ———第i 个测量点的示值误差,mm;
mi ———第i 个测量点既定标称值,mm;
xi ———第i 个测量点尺寸测量值,mm。
7.2 红外反射率
在开始测量前,使用反射率标准板(反射率为99%)进行标准器自校。自校完成
后,使用反射率为50% 的反射率标准板对校准情况进行验证。
选取目标物相应部位的平整区域,对测量目标物相应部位指定位置(具体可见附录C)
进行测量并记录。
测得红外反射率的数值,重复测量3次,取平均值作为测量结果。
Ri=R1+R2+R3
3 (2)
式中:
R1、R2、R3———第i 点反射率示值,%;
Ri ———第i 个测量点反射率测量平均值,%。
7.3 目标物运动特性
7.3.1 运动摆幅角度
对行人目标物的运动特性进行检查,判断手臂、下肢转动是否灵活,使用倾角仪配
合夹板等辅助设备,测量左右上臂、及大腿部件于前、后最大摆幅处水平夹角,并得到
结果判断是否满足相应要求。
7.3.2 摆动次数
设置行人目标物处于自由摆臂(摆腿)状态,当左手臂(下肢)由前向后经过最低
时启动秒表记时,当它又由前向后经过最低点时,记为1次,计时60s并记录手臂
(下肢)的完整摆动次数。
同样方法对右手臂(下肢)测量60s内摆动次数。
7.4 雷达散射截面积
进行RCS测量前需用角反射器(建议10dBsm)进行基准测量,确认误差不大于
±1dB。
将待测目标物固定平稳安置于平面上,顺时针选取0°、45°、90°、135°、180°、
270°为校准点,并调整至相应角度进行校准。0°位定义为目标物朝向相对于车辆的方向
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(可参考附录B)。使用雷达载体系统作匀速直线运动,在校准距离范围4m~40m 内以
10km/h的速度动态重复测量5次,校准过程无明显冲击性加/减速情况,整个校准过
程完成后,读取并直接记录雷达散射截面积不同距离段均值。
σ=Σ5
1
σi
5 (3)
式中:
σ ———测量点的平均值,dBsm;
σi ———测量点第i 个测量值(i=1,2,3,4,5),dBsm。
8 校准结果表达
对经校准的设备出具校准证书,校准证书至少应包括以下信息:
a)标题:“校准证书”;
b)实验室名称和地址;
c)进行校准的地点(如果与实验室的地址不同);
d)证书的唯一性标识(如编号),每页及总页数的标识;
e)客户的名称和地址;
f)被校对象的描述和明确标识;
g)进行校准的日期,如果与校准结果的有效性和应用有关时,应说明被校对象的
接收日期;
h)如果与校准结果的有效性或应用有关时,应对被校样品的抽样程序进行说明;
i)校准所依据的技术规范的标识,包括名称及代号;
j)本次校准所用测量标准的溯源性及有效性说明;
k)校准环境的描述;
l)校准结果及其测量不确定度的说明;
m)对校准规范的偏离的说明;
n)校准证书或校准报告签发人的签名、职务或等效标识;
o)校准结果仅对被校对象有效的声明;
p)未经实验室书面批准,不得部分复制证书的声明。
9 复校时间间隔
复校时间间隔的长短是由仪器的使用情况、使用者、仪器本身质量等诸多因素所决
定的,因此送校单位可根据实际情况自主决定复校时间间隔。
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附录A
行人目标物外形参考尺寸
A.1 成人行人目标物尺寸
成人目标物的尺寸是普通男性(占比50%)的典型代表,参考了ISO19206-2所述
的成年行人目标物。成人目标物的外形应符合50%的RAMSIS人体模型的轮廓(根据
RAMSIS3.8.30版本),见图A.1。
单位:mm
图A.1 成人行人目标物尺寸
A.2 儿童行人目标物尺寸
儿童行人目标物的尺寸参考了ISO19206-2所述的儿童行人目标物,见图A.2。
单位:mm
图A.2 儿童行人目标物尺寸
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附录B
目标物放置定位要求
B.1 基本要求
毫米波雷达及载体系统应对试验获得的RCS数据实时处理、分段分析、数字平均,
并能直接显示不同距离段RCS均值。
根据智能网联试验的要求,毫米波雷达及载体系统需要在距离目标物4m~40m
区域内进行位移运动,应使得搭载雷达和目标物,具有一定的速度和定位精度要求。
为了尽量降低与背景的对比度,毫米波雷达及载体系统的所有可见部分都应是透明
的或涂色的。例如采用灰色以接近试验区域路面的颜色。如果背景是统一均匀的,则可
以使用背景的色调。
毫米波雷达及载体系统的可见部分对光源(如较少自然光条件下的前照灯)应不产
生反射作用。
毫米波雷达及载体系统和由其导致目标物之间的运动尽可能不影响目标物特性(雷
达、光学信号等)。为了确保目标物的放置平台生成最低的雷达散射度,应在目标物平
台上采取相应设计措施(如包覆雷达信号吸收材料)。
毫米波雷达及载体系统,结构应不发生影响传感器响应性能的形变。
目标物车轮的外边缘应与路面实质性接触(主观视觉判定)。如目标物平台未与路
面齐平,则其最低点应不高于路面25mm。
安装在平台上的目标物应是稳固安全的,不允许目标物在试验过程中发生分离。
毫米波雷达及载体系统应当平稳地加速或减速(但避免撞击或损坏的动作除外)。
B.2 纵向定位
B.2.1 纵向速度
最高速度不小于25km/h,最大速度误差为0.1km/h。
B.3 横向定位
B.3.1 概述
目标物校准试验时,雷达搭载平台在试验道路上运动时,还应防止横向振动(相对
于目标物与雷达搭载平台相对运动的行进方向),滚动幅度应不大于±5°。
B.3.2 行进方位角
自行车骑行者目标物的行进方位角应能保持在行驶方向的±2°以内。
B.3.3 横向位置
在直线行进过程中,雷达搭载平台的横向漂移量相对于预定轨迹应不超
过±0.05m。
B.4 垂直定位
B.4.1 概述
目标物校准试验时,雷达搭载平台在试验道路上运动时,应满足B.4.2和B.4.3
规定的垂直定位要求。
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B.4.2 俯仰角
目标物校准试验时,雷达搭载平台在试验道路上运动时,其俯仰角的变化应在±2°
以内。
B.4.3 幅度
目标物校准试验时,雷达搭载平台在试验道路上运动时,其振动幅度或晃动幅度应
不超过15mm。
B.4.4 旋转角度
将待测目标物固定平稳安置于平面上,0°~180°区间内每45°进行一组为校准点进
行校准。
0°位定义为目标物朝向相对于车辆的方向(如图B.1所示)。
图B.1 旋转角度示意图
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附录C
校准记录原始格式
送检单位: 标准器名称:
样品名称: 标准器型号规格:
样品制造厂: 标准器编号:
样品出厂编号: 标准器等级(不确定度):
样品型号规格: 依据的技术文件:
样品等级(不确定度): 标准器证书号:
标准器证书有效期至:
环境条件:温度 ℃ 相对湿度 %
校准项目
标准值/
mm
原始记录及数据处理结果
实测值/mm
1 2 3 平均值
绝对误差/
mm
身高(含25mm 鞋子)
髋关节点高度
肩宽
肩高
头部宽度
头部高度
躯干厚度
部位/测量点红外反射率/% 单测量点均值/
%
各部件均值/
%
头顶(头顶中心)
鞋子(左脚外侧)
鞋子(右脚外侧)
头发(后脑中央)
头发(前额叶中央)
皮肤(鼻梁处)
皮肤(左手背中央)
皮肤(右手背中央)
裤子(左大腿中段)
裤子(右大腿中段)
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表(续)
摆幅角度/(°)
左手臂右手臂左下肢右下肢
60s内完整摆动次数
左手臂右手臂右下肢右下肢
距离
角度
0° 45° 90° 135° 180° 270°
(0~5)m
(5~20)m
(20~40)m
雷达散射截面积RCS
平均值dBsm
校准: 审核: 校准日期:
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附录D
校准证书(内页)内容
外观尺寸
部位绝对误差单位
身高(含25mm 鞋子) mm
髋关节点高度mm
肩宽mm
肩高mm
头部宽度mm
头部高度mm
躯干厚度mm
红外反射率
部位红外反射率均值单位
顶部和鞋子%
头发%
皮肤、面部和手部%
裤子%
摆幅角度(°)
左手臂右手臂左下肢右下肢
60s内完整摆动次数
左手臂右手臂右下肢右下肢
雷达散射截面积
距离
角度
0° 45° 90° 135° 180° 270°
(0~5)m
(5~20)m
(20~40)m
雷达散射截面积RCS
平均值/dBsm
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附录E
目标物外形尺寸示值误差测量不确定度评定示例
E.1 测量方法
目标物外形尺寸的校准是用测量仪器分别对目标物的外形尺寸进行相应的测量,将
被校仪器测量值与标称值进行比较,以确定被校仪器示值是否正确。
E.2 测量模型
Δi=mi-xi
式中:
Δi ———第i 个测量点的示值误差,mm;
mi ———第i 个测量点既定标称值,mm;
xi ———第i 个测量点尺寸测量值,mm。
E.3 灵敏系数
c1=∂Δi
∂xi =-1
c2=∂Δi
∂mi=1
E.4 标准不确定度评定
E.4.1 对被校目标物尺寸测量的重复性引入的标准不确定度u1-1(xi)
选取500mm 为校准点,在重复测量条件下,对该目标物外形尺寸校准点分别进行
10次等精度测量,数据见表E.1,用贝塞尔公式计算各校准点的实验标准差:
s xi =
1 n -1Σn
i=1(xi -xi)2
表E.1 被校目标物外形尺寸重复性测量数据
校准点/
mm
测量值/mm
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 平均值
500 501.0 500.0 500.5 499.0 500.5 500.5 500.0 499.0 500.5 501.0 500.2
实际校准中,以3次测量结果的算术平均值为测量结果,其标准不确定度:
u1-1 xi =s xi 3 =0.7149mm 3 ≈0.413mm
E.4.2 由标准器显示分辨力引入的标准不确定度u1-2(xi)
分辨力为1mm,服从均匀分布,则标准不确定度:
u1-2(xi)=1mm
2 3 ≈0.289mm
分辨力引入的不确定度分量u1-1(xi)和测量重复性引入的不确定度分量u1-2(xi)
取结果较大者,则u1(xi)=0.413mm
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E.4.3 由标准器引入的标准不确定度u2(xr)
钢卷尺由上级计量单位校准,符合Ⅱ级要求,其最大允许误差为±(0.3mm+2×
10-4×1m)=0.5mm,服从均匀分布,其标准不确定度:
u2(xr)=0.5mm 3 ≈0.289mm
标准不确定度见表E.2。
表E.2 标准不确定度一览表
序号
输入量估计值的标准不确定度评定
来源符号数值/mm
输出量估计值的
不确定度分量/mm
1 测量重复性u1(xi) 0.413 0.413
2 标准器允差u2(xr) 0.289 0.289
E.5 合成标准不确定度
由于各不确定度分量互不相关,故合成标准不确定度:
uc xi = (0.413mm)2+(0.289mm)2≈0.504mm
E.6 扩展不确定度
取包含因子k=2,故扩展不确定度:
U=k·uc Δi =2×0.504mm≈1.1mm
上述分析及计算得到目标物外形的尺寸示值误差测量结果的扩展不确定度:
U =1.1mm (k=2)
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附录F
目标物红外反射率示值误差测量不确定度评定示例
F.1 测量方法
目标物红外反射率示值误差的校准是用反射标准(反射率为99%)分别对反射率
为50%或20%的反射率进行相应的测量,将被校仪器测量值与标称值进行比较,以确
定被校仪器示值是否正确。
F.2 测量模型
R=Ri
式中:
R ———反射率示值,%;
Ri——— 第i 个测量点反射率测量平均值(i=1,2,3),%。
F.3 标准不确定度评定
F.3.1 由被校目标物引入的标准不确定度u1(Ri)
选取反射率为50%为校准点,在重复测量条件下,对该目标物反射率校准点进行
10次等精度测量,数据见表F.1,用贝塞尔公式计算各校准点的实验标准差:
s Ri =
1 n -1Σn
i=1(ai -ai)2
表F.1 被校目标物反射率重复性测量数据
校准点/%
测量值/%
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 平均值
50 50.2 50.7 49.9 50.4 50.2 50.7 50.6 49.8 49.6 50.2 50.23
实际校准中,以3次测量结果的算术平均值为测量结果,其标准不确定度:
u1 Ri =s Ri 3 =0.3802% 3 ≈0.220%
F.3.2 由标准器引入的标准不确定度u2(Rr)
标准器由上级计量单位校准,其最大允许误差为±0.050,服从均匀分布,其标准
不确定度:
u2 Rr =0.050 3 ≈0.02887=2.887%
标准不确定度见表F.2。
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表F.2 标准不确定度一览表
序号
输入量估计值的标准不确定度评定
来源符号数值
输出量估计值的
不确定度分量
1 测量重复性u1(Ri) 0.220% 0.220%
2 标准器允差u(Rr) 2.887% 2.887%
F.4 合成标准不确定度
由于各不确定度分量互不相关,故合成标准不确定度:
uc Ri = 0.220%2+2.887%2≈2.895%
F.5 扩展不确定度
取包含因子k=2,故扩展不确定度:
U=k·uc Ri =2×2.895%≈5.8%
上述分析及计算得到目标物反射率示值误差测量结果的扩展不确定度:
U =5.8% (k=2)
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附录G
雷达散射截面积示值误差测量不确定度评定示例
G.1 测量方法
雷达散射截面积的校准是用雷达载体系统将固定待测静态目标物作匀速直线运动,
在校准范围内,重复测量,获得RCS数据,并与雷达系统进行比较,以确定被校仪器
示值是否正确。
G.2 测量模型
B=Bi
式中:
B ———测量点的示值结果,dBsm;
Bi———测量点尺寸测量值平均值(i=1,2,3,4,5),dBsm。
G.3 标准不确定度评定
G.3.1 由被校目标物测量重复性引入的标准不确定度u1(Bi)
选取测量角度为0°,校准范围40m 为校准点,在重复测量条件下,对该目标物雷
达散射截面积校准点分别进行10次等精度测量,数据见表G.1,用贝塞尔公式计算各
校准点的实验标准差:
s Bi =
1 n -1Σn
i=1(Bi -Bi)2
表G.1 被校目标物雷达散射截面积重复性测量数据
校准点
测量值/dBsm
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 平均值
0°/40m 16.1 15.7 17.3 17.1 20.4 19.7 21.0 15.7 20.3 21.1 18.44
实际校准中,以5次测量结果的算术平均值为测量结果,其标准不确定度:
u1 Bi =s Bi 5 =2.263dBsm 5 ≈1.012dBsm
G.3.2 由标准器引入的标准不确定度u2(Br)
雷达载体系统进行RCS 测量前需进行角反射器进行基准测量,角反射器
10dBsm±1dB其标准不确定度:
u2 Br =1dB 3 ≈0.577dB
标准不确定度见表G.2。
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表G.2 标准不确定度一览表
序号
输入量估计值的标准不确定度评定
来源符号数值/dB
输出量估计值的
不确定度分量/dB
1 测量重复性u1(Bi) 1.012 1.012
2 标准器允差u2(Br) 0.577 0.577
G.4 合成标准不确定度
由于各不确定度分量互不相关,故合成标准不确定度:
uc Bi = (1.012dB)2+(0.577dB)2≈1.2dB
G.5 扩展不确定度
取包含因子k=2,故扩展不确定度:
U=k·uc Bi =2×1.2dB=2.4dB
上述分析及计算得到目标物雷达散射截面积示值误差测量结果的扩展不确定度:
U =2.4dB (k=2)
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