CCS F12
团体标准
T/CPIA 0074—2024
光伏组件清扫机器人规范
Specifications for cleaning robot of photovoltaic module
2024 - 08 - 30 发布2024 - 09 - 15 实施
中国光伏行业协会 发布
目次
前言................................................................................. III
1 范围................................................................................ 1
2 规范性引用文件...................................................................... 1
3 术语和定义.......................................................................... 1
4 技术要求............................................................................ 3
4.1 工作环境........................................................................ 3
4.2 外观............................................................................ 3
4.3 外形尺寸........................................................................ 3
4.4 电源............................................................................ 3
4.5 防护等级（IP） .................................................................. 3
4.6 工作噪声........................................................................ 3
4.7 电磁兼容性（EMC） ............................................................... 3
4.8 电气安全性...................................................................... 3
4.9 抗振动性........................................................................ 3
4.10 移动能力....................................................................... 4
4.11 清扫效果....................................................................... 4
4.12 智能指标....................................................................... 4
4.13 可靠性......................................................................... 5
4.14 环境适应性..................................................................... 5
5 试验方法............................................................................ 6
5.1 测试条件........................................................................ 6
5.2 外观............................................................................ 6
5.3 外形尺寸........................................................................ 6
5.4 电源............................................................................ 6
5.5 防护等级（IP） .................................................................. 6
5.6 工作噪声........................................................................ 6
5.7 电磁兼容性（EMC） ............................................................... 6
5.8 电气安全性...................................................................... 6
5.9 抗振动性........................................................................ 6
5.10 移动能力....................................................................... 7
5.11 清扫效果....................................................................... 9
5.12 智能指标....................................................................... 9
5.13 可靠性........................................................................ 10
5.14 环境适应性.................................................................... 11
6 检验规则........................................................................................................................................................12
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II
6.1 检验分类................................................................................................................................................12
6.2 质量一致性检验....................................................................................................................................12
6.3 鉴定检验................................................................................................................................................13
7 标志................................................................................................................................................................ 13
8 包装、运输、贮存........................................................................................................................................13
8.1 包装........................................................................................................................................................13
8.2 运输........................................................................................................................................................14
8.3 贮存........................................................................................................................................................14
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III
前 言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国光伏行业协会标准化技术委员会提出。
本文件由中国光伏行业协会标准化技术委员会归口。
本文件起草单位：海容（无锡）能源科技有限公司、中国电子信息产业发展研究院、中国电子技术
标准化研究院、国家太阳能光伏产品质量检验检测中心、湖州丽天智能科技有限公司、国家电投集团江
苏新能源有限公司、南方电网综合能源股份有限公司、南京天创电子技术有限公司、南京索能多思智能
科技有限公司、江苏德天智能科技有限公司。
本文件主要起草人：叶旭东、周强、江华、陈晓达、王赶强、李杰、缪磊、王士涛、张磊、郑海兴、
刘爽、伍道勇、蔡高芳。
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1
光伏组件清扫机器人规范
1 范围
本文件规定了光伏组件清扫机器人（以下简称“机器人”）技术要求、试验方法、检验规则、标志、
包装、运输、贮存。
本文件适用于在无人干预和无水的情况下，可在光伏组件表面自主完成清洁作业任务的光伏组件清
扫机器人。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文
件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用
于本文件。
GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验第2 部分：试验方法试验A：低温
GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验第2 部分：试验方法试验B：高温
GB/T 2423.3 电工电子产品环境试验第2 部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验
GB/T 2423.22 环境试验第2 部分：试验方法试验N：温度变化
GB/T 2423.37 电工电子产品环境试验第2 部分：试验方法试验L：砂尘试验
GB/T 2828.1 计数抽样检验程序第1 部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划
GB 3096 声环境质量标准环境噪音监测要求
GB/T 4208 外壳防护等级（IP 代码）
GB/T 10125 人造气氛腐蚀试验盐雾试验
GB/T 16935.1 低压系统内设备的绝缘配合第1 部分：原理、要求和试验标准
GB/T 17799.2 电磁兼容通用标准第2 部分：工业环境中的抗扰度标准
GB 17799.4 电磁兼容通用标准第4 部分：工业环境中的发射
GB 31241 便携式电子产品用锂离子电池和电池组安全技术规范
GB/T 36530—2018 机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要求
JB/T 8896 工业机器人验收规则
IEC 61215-2 地面用光伏组件设计鉴定和定型第2 部分测试程序(Terrestrial photovoltaic
(PV) modules—Design qualification and type approval—Part 2： Test procedures)
IEC 62133-2 二次电池和含有碱性或其他非酸性电解质的电池便携式密封二次锂电池和便携式
应用用二次锂电池的安全要求第2 部分：锂系统（Secondary cells and batteries containing
alkaline or other non-acid electrolytes—Safety requirements for portable sealed secondary
lithium cells， and for batteries made from them， for use in portable）
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
机器人robot
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2
具有两个或两个以上可编程的轴,以及一定程度的自主能力,可在其环境内运动以执行预定任务的
执行机构。
[来源：GB/T 36530—2018,3.2]
3.2
光伏组件清扫机器人photovoltaic(PV) module cleaning robot
专门应用于光伏组件表面清扫作业的机器人。
3.3
清扫面积cleaning area
机器人在电池100 %电量状态下，能清扫光伏组件的面积最大累积值。
3.4
清扫速度cleaning speed
机器人每小时能清扫光伏组件的面积最大累积值。
3.5
爬坡能力climbing ability
机器人在沿光伏组件阵列方向与水平面有不同大小夹角的光伏组件上的行走能力。
3.6
越障能力obstacle ability
机器人在有不同大小和不同类型错位的相邻光伏组件上与相邻阵列间的行走能力。
3.7
除尘率dust removal ability
机器人清扫光伏组件表面沙尘的扫净程度，值越高沙尘扫净能力越强。
3.8
清扫损伤cleaning damage
机器人反复清扫光伏组件表面后光伏组件的外观损伤和电池片损伤。
3.9
远程控制全自动运行remote control fully and automatic operation
通过远程通信方式对机器人设定清扫作业任务，机器人能根据计划自主完成清扫作业并返回设定位
置待机。
3.10
行走纠偏skew correction
机器人在行走过程中发生相对光伏组件姿态歪斜，机器人能自主侦测歪斜程度并自主完成姿态歪斜
纠正。
3.11
定位location
机器人在行走过程中的相对位置信息能实时获取查看。
3.12
卡机保护jam protection
机器人在清扫作业过程中，因歪斜，障碍物或自身故障卡阻无法正常清扫作业，机器人能启动保护
机制，如后退，停机或者调整姿态等行为，达到保护光伏组件，保护自身和不遮挡光伏组件发电的目的。
3.13
亏电保护power loss protection
机器人在清扫作业前或者过程中，机器人能实时检查电量剩余值，当剩余值低于阈值，机器人能及
时终止清扫作业任务，优先补充电量，避免中途没电停在光伏组件上，影响发电。
3.14
天气联动weather linkage
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3
机器人在清扫作业前或者过程中，机器人能根据当地气象情况，主动调整清扫作业任务，避免恶劣
天气清扫作业损伤光伏组件和发生危险。
3.15
故障报警fault alarm
机器人在清扫作业过程中，如果发生影响正常清扫作业的情形，机器人能实时反馈故障信息，实时
获取查看。
4 技术要求
4.1 工作环境
机器人应能适应以下工作环境：
a) 场景：沙漠、沿海、山地、滩涂、水面、屋顶等；
b) 温度：-30 ℃～60 ℃；
c) 湿度：0% RH～95% RH 无冷凝；
d) 海拔：0 m～3000 m；
e) 风速：最大风速10.7 m/s 的5 级强风。
4.2 外观
机器人表面各部分颜色，纹理等应均匀，清洁，不应有气泡、裂纹、毛刺、尖角等缺陷。
4.3 外形尺寸
机器人厂家产品规格书或说明书中表明的长、宽、高尺寸误差±1 %。
4.4 电源
机器人的电源应符合以下要求：
a) 便携式机器人的充电电池应符合GB 31241 的规定；
b) 非便携式机器人的充电电池应符合IEC 62133-2 的规定；
c) 机器人220 V 供电的电源部分应获得CCC 安全认证。
4.5 防护等级（IP）
机器人的防尘防水应符合以下要求：
a) 电控系统，电源系统等级应不低于IP65，电机及传感器防护等级应不低于IP54；
b） 机器人整机应能通过GB/T 2423.37试验。
4.6 工作噪声
机器人工作时的噪声应符合GB 3096中3类声环境功能区昼间不超过65 dB。
4.7 电磁兼容性（EMC）
机器人抗扰度应符合GB/T 17799.2中性能判据B的规定；发射应符合GB 17799.4的规定。
4.8 电气安全性
机器人电气间隙、爬电距离和固体绝缘的设计应满足GB/T 16935.1要求；220 V供电的电源部分应
获得CCC安全认证；机器人金属外壳与停机架导通接地，接地电阻应不大于10Ω。
4.9 抗振动性
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4
机器人按5.9要求进行振动试验，完成振动试验后插件、紧固件、电子元器件等不应有明显的位移、
松动、损伤，机器人应能远程或遥控控制完成清扫任务。
4.10 移动能力
4.10.1 清扫面积
电池100%电量状态下机器人一次清扫面积应不低于1000 ㎡。
4.10.2 清扫速度
清扫速度应不低于500 ㎡/h。
4.10.3 爬坡能力
最大爬坡角度应不低于10°。
4.10.4 越障能力
机器人按5.10.4要求进行越障能力试验，机器人应能自动连续从一块组件移动到另一块，来回正常
运行不低于30 次。
4.11 清扫效果
4.11.1 除尘率
除尘率应不小于99 %。
4.11.2 清扫损伤
机器人清扫作业应不影响光伏组件外观，试验后光伏组件标准测试条件（STC）下功率衰减不超过
1%，受试光伏组件不产生隐裂。
4.12 智能指标
4.12.1 远程控制全自动运行功能
机器人应能远程控制实现全自动运行，按预定计划或远程实时指令自动执行完成清扫任务，执行完
成应能停在预定位置待机，执行延迟不高于15 min。
4.12.2 行走纠偏功能
机器人按5.12.2进行试验，机器人应均能感知歪斜并能在不停机动态情形下，在2 块光伏组件距离
内将机器人首尾运行方向误差补偿，补偿误差精度±6 cm。
4.12.3 定位功能
机器人按5.12.3进行试验，通过远程网页平台或手持机器人APP可查实时看机器人所在组件位置，
相对于定位基准点位置误差≤5 m，位置显示允许有一定延时。
4.12.4 卡机保护功能
机器人按5.12.4试验1进行试验，此时机器人行走中途遇到障碍不能继续前行，机器人应能返回到
停机架停机并故障报警；
机器人按5.12.4试验2进行试验，此时机器人行走中途遇到障碍既不能前进又不能返回卡机，机器
人应能在发生卡机后1 分钟内停止驱动装置工作，原地故障报警。
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5
4.12.5 亏电保护功能
机器人按5.12.5试验1进行试验，因电池剩余电量低于设定阈值，机器人应不予启动，亏电设定阈
值应保证机器人有足够电量完成单次清扫任务，不应出现机器人亏电停在光伏组件方阵中间的情况。
机器人按5.12.5试验2进行试验，连续多回合运行，试验结果机器人应在某个回合因电量低于设定
阈值，拒绝继续执行清扫任务，停在停机位优先进行充电，等待电量充足再继续执行下一次清扫任务或
者新清扫任务。
4.12.6 天气联动功能
机器人按5.12.6要求进行试验后，机器人应能根据当地气象信息，在大雪、冰雹、大风、沙尘暴、
强降雨、雷电等恶劣天气或地震等地质灾害时能自动启动保护机制，当日拒绝执行清扫计划。
4.12.7 故障报警功能
机器人按5.12.7要求进行试验后，机器人应能主动报警，能通过远程网页平台或手持机器人APP获
取故障报警信息。
4.13 可靠性
机器人按5.13要求进行试验，试验过程中故障次数不超过4 次，试验完成后，毛刷无局部斑秃无毛。
4.14 环境适应性
4.14.1 高温运行
机器人按5.14.1要求进行试验后，按4.12.1～4.12.2要求进行试验，无异常。
4.14.2 高温存储
机器人按5.14.2要求进行试验后，按4.12.1～4.12.2要求进行试验，无异常。
4.14.3 低温存储
机器人按5.14.3要求进行试验后，按4.12.1～4.12.2要求进行试验，无异常。
4.14.4 低温充电电池充电
机器人若采用充电电池供电，按5.14.4要求进行试验后，电池低温环境应能正常充电。
4.14.5 高低温循环
机器人按5.14.5要求进行试验后，恢复至室温，按4.12.1～4.12.2要求进行试验，无异常。
4.14.6 恒定湿热
机器人按5.14.6要求进行试验后，恢复至室温，按4.12.1～4.12.2要求进行试验，无异常。
4.14.7 耐盐雾
机器人按5.14.7要求进行盐雾试验后，机器人表面应无目视可见锈蚀。
4.14.8 耐紫外线
构成机器人外壳的主要塑料、橡胶、喷塑等高分子外观部件按5.14.8要求进行紫外辐照试验后，机
器人外观无明显粉化、变色、开裂。
4.14.9 抗风力
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机器人按照5.14.9试验1要求进行试验，在最大风速10.7 m/s的5 级强风环境应能稳定清扫运行。
对于安装户外长期无人看守的机器人按照5.14.9试验2要求进行风速36.9 m/s的12 级飓风试验后，
无明显位移、松动、破损，再按4.12.1～4.12.2要求进行试验时，无异常。
5 试验方法
5.1 测试条件
如无特殊要求，应在以下环境中进行测试：
a) 机器人测试条件：
1) 温度：18 ℃～25 ℃；
2) 湿度：40 %～60 %RH。
3) 照度：200 lux～300 lux
b) 光伏组件标准测试条件(STC)：
1) 光强：1000 W/m2；
2) 频谱：1.5 A；
3) 组件温度：25 ℃。
5.2 外观
机器人处于待机状态下进行目测观察检验。
5.3 外形尺寸
使用分度值为1 mm的钢卷尺按照厂家产品规格书或说明书中表明的长、宽、高尺寸进行测量。
5.4 电源
便携式机器人充电电池按照GB 31241 的规定进行试验，非便携式机器人充电电池按照IEC 62133-2
的规定进行试验。
5.5 防护等级（IP）
按照GB/T 4208和GB/T 2423.37的规定进行试验。
5.6 工作噪声
机器人在执行清扫任务过程中，在没有其他环境噪音干时扰按照GB 3096一般户外3类声环境功能区
监测的规定进行试验。
5.7 电磁兼容性（EMC）
将样品放置在无边框光伏组件（或玻璃）上正常运行，按表1中的规定进行试验。
5.8 电气安全性
机器人按GB/T 16935.1的要求进行试验。测量机器人金属外壳与停机架导通接地电阻应不大于10
Ω。
5.9 抗振动性
按JB/T 8896中5.11要求进行试验。
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表1 检验项目
检验类别检验对象检验项目检验要求
GB/T 17799.2
抗扰度要求
外壳端口抗扰度全项√
信号/控制端口抗扰度全项√
DC（直流）电源的输入、输出端口
受试样品供电类型：
（1）电池供电，对本检验项目无要求；
（2）DC（直流）DC（直流）适配器或直接DC（直流）供电，要求检验
此项；
（3）AC（交流）DC（直流）适配器供电，按照“AC 电源输入端按AC 电
源输入、输出端口” 检测项目试验；
（4）预留未使用的DC 电源端口，按“信号/控制端口”检测项目试验
抗扰度全项√
AC（交流）电源的输入、输出端口
仅适用外部AC（交流）DC（直流）适配器或AC（交流）直接接入
抗扰度全项√
GB 17799.4
发射要求
外壳端口辐射发射—
低压交流电源端口
仅适用外部AC（交流）DC（直流）适配器或直接AC（交流）接入
传导发射全项√
有线网口端口传导发射全项—
5.10 移动能力
5.10.1 清扫面积
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向单行排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，
相邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量6块，操作机器人在100%电量的状态下，在6块组
件表面自动连续清扫运行，并确保6块组件100%区域被清扫，直至自带充电电池降至保护电压，并按公
式（1）计算清扫面积：
0 计算S n 2 S 6 S ······································· （1）
式中：
S ——清扫面积，单位为平方米（㎡）；
n ——往返运行完整清扫6 块组件循环次数；
S0
——单块光伏组件面积，单位为平方米（㎡）；
S 计算——最后1 次清扫的实际清扫面积，单位为平方米（㎡）。
5.10.2 清扫速度
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向单行排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，
相邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量6 块，操作机器人在不低于95 %电量的状态下，在
中间4块组件表面全速自动连续清扫运行，直至完整清扫中间4 块组件，并按公式（2）计算清扫速度：
t
η S0 4
效··················································· （2）
式中：
η效——清扫速度，单位为平方米每小时（㎡/h）；
S0 ——单块光伏组件面积，单位为平方米（㎡）；
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t ——中间连续4 块组件全速清扫消耗的总时间，单位为小时（h）。
5.10.3 爬坡能力
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，按照与地面安装角图1c)θ=5°和制造商给出
的说明书中标明的机器人最大爬坡角度（沿运行方向组件与水平面的坡度角度）安装固定，相邻组件错
差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块，在6 块组件表面自动连续来回运行不少于10
次。
5.10.4 越障能力
试验1:按图1a)，1b)和1c)搭建测试平台，取相同型号面积不低于1.6 ㎡的至少6 块光伏组件，光伏
组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，保持F=30 mm、H=30 mm、I=50 mm固定，
测试平台还应包含停机架以及必要支架，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块，将受试机器人安装于
测试平台并处于待机状态，操控机器人进行30 次运行试验。
试验2:按图1a)，1b)和1c)搭建两套测试组串，取相同型号面积不低于1.6 ㎡的至少6 块光伏组件，
光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，保持F=30 mm、H=10 mm、I=30 mm
固定，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块。按图1d)和1e)将两套组串搭成测试平台,用40×40型材
连接组串，型材与光伏组件连接处保持平齐，保持L=1000 mm、F1=139 mm、H1=259 mm固定，L、F1、H1可
以等比例缩小尺寸满足不同机器人需求，测试平台还应包含停机架以及必要支架。将受试机器人安装于
测试平台并处于待机状态，操控机器人进行30 次运行试验。
a）俯视图b）主视图c）右视图
d）俯视图e）主视图
标引序号说明：
F ——相邻组件端面前后错差；
F1——相邻组串间的前后错差；
I ——相邻组件水平面间隙；
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H ——相邻组件表面高低落差；
H1——相邻组串间的高低落差；
L ——连接相邻组串的直线长度；
θ ——光伏组件与地面安装角度。
图1 组件安装要求
5.11 清扫效果
5.11.1 除尘率
试验步骤：
a) 取相同规格型号的面积不低于1.6 ㎡的6 块光伏组件，进行外观和标准测试条件（STC）下的
最大功率平均值、电性能和EL 测试；
b) 搭建测试平台，取相同型号面积不低于1.6 ㎡的至少6 块光伏组件，光伏组件沿短边方向单
行排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相邻组件错差图1a）F=0，测试平台还应
包含停机架以及必要支架，运行方向光伏组件排列数量6 块。
c) 用细滤网180μm 筛出细砂尘;
d) 将筛出的砂尘均匀逐层洒在第2、3、4、5 中间4 块组件表面，使4 块组件表面全覆盖，目视
看不见电池片；
e) 往返运行完整清扫6 块组件5 个循环，完成清扫后对每个组件进行外观和标准测试条件（STC）
下的最大功率平均值、电性能和EL 测试；
f) 并按公式（3）计算除尘率：
100%
初始
清扫
除尘率
P
P
···························································· （3）
式中：
P初始——涂抹前洁净组件在标准测试条件（STC）下的测试最大功率平均值；
P清扫——涂抹清扫后组件在标准测试条件（STC）下的测试最大功率平均值。
5.11.2 清扫损伤
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的全新
光伏组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，
相邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块，使用EL测试仪检测测试平台光伏组
件无隐裂，将机器人在6 块组件表面自动连续运行，测试过程中机器人每运行2 h暂停0.5 h，完成往返
各5000 次清扫，进行前后的外观、光伏组件标准测试条件（STC）下的电流电压特性及EL测试。
5.12 智能指标
5.12.1 远程控制全自动运行功能
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相
邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块，并通过远程网页平台或手持机器人APP
设定一项清扫计划，机器人按计划执行清扫工作。
5.12.2 行走纠偏功能
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相
邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块。机器人在正常行走时，将机器人尾部
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向行走方向平拉超前30 cm ±5 cm，待机器人继续行走完成姿态纠偏后，重复以上试验3 次；机器人在正
常行走时，将机器人尾部向行走方反向平拉滞后30 cm±5 cm，机器人继续行走完成姿态纠偏后，重复以
上试验3 次。
5.12.3 定位功能
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相
邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于15 块，通过远程网页平台或手持机器人APP
设定一项清扫计划，机器人执行定时清扫任务。
5.12.4 卡机保护功能
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相
邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块，通过远程网页平台或手持机器人APP设
定一项清扫计划，机器人按时执行清扫计划。
试验1：在机器人运行时，在行进方向机器人前方固定1 根立柱，用来阻挡机器人继续前进，进行3
次测试；
试验2：在机器人运行时，在行进方向机器人前后方各固定1 根立柱，用来阻挡机器人前进和后退，
进行3 次测试；
5.12.5 亏电保护功能
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相
邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块。
试验1：通过远程网页平台或手持机器人APP设定一项清扫计划，等待机器人执行定时清扫任务。
试验2：通过远程网页平台或手持机器人APP设定一项远超机器人电池续航时长的多次清扫作业计
划，机器人持续执行定时清扫任务直到机器人停止运行。
5.12.6 天气联动功能
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相
邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块，通过远程网页平台或手持机器人APP设
定一项清扫计划，在清扫计划时间点前，将机器人所在地天气设置为恶劣天气情况或将机器人设置到有
恶劣天气情况的地区，再观察机器人到清扫计划时间点是否启动保护机制拒绝执行清扫计划。
5.12.7 故障报警功能
将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，测试平台应包含相同型号面积不低于1.6 ㎡的光伏
组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相
邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于6 块，通过远程网页平台或手持机器人APP设
定一项清扫计划，机器人按时执行清扫计划。测试5.12.4，5.12.5，及影响机器人运行的任务不执行，
离线等故障。
5.13 可靠性
按5.10.4 图a)，b)和c)搭建两套测试组串，取相同型号面积不低于1.6 ㎡的至少6 块光伏组件，
光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相邻组件错差图1a）F=0，第3
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块与第4 块相邻组件端面前后错差F=15 mm、H=0 mm、I=20 mm，运行方向光伏组件排列数量不少于6
块。按图1d)和1e)再将两套组串搭成测试平台,用40×40 型材连接组串，型材与光伏组件连接处保持
平齐，保持L=1000 mm、F1=139 mm、H1=259 mm 固定，L、F1、H1 可以等比例缩小尺寸满足不同机器人需求，
测试平台还应包含停机架以及必要支架。将受试机器人安装于测试平台并处于待机状态，按制造商产品
说明书操控机器人，进行累积500 h 运行试验。每运行两小时待机半小时，测试过程中允许停机充电或
连接充电器连续工作，不允许更换零部件。
5.14 环境适应性
5.14.1 高温运行试验
按GB/T 2423.2 “试验Bb”进行，将受试机器人放入高温箱内，并安装于测试平台处于待机状态，
测试平台应包含相同型号的光伏组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角
图1c)θ=5°进行安装固定，相邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于2 块，如果受
试样机尺寸偏大，可在满足全功能情况下制作不影响该项试验的缩尺寸受试样机进行试验，在环境温度
60 ℃下控制机器人持续运行6 h，取出在自然环境恢复至室温，机器人按照4.12.1～4.12.2要求进行试
验。
5.14.2 高温存储试验
按GB/T 2423.2 “试验Bb”进行，将关机状态下的受试机器人放入高温箱内，如果受试样机尺寸偏
大，可在满足全功能情况下制作不影响该项试验的缩尺寸受试样机进行试验，在环境温度60 ℃下存放
24 h后，取出在自然环境恢复至室温，机器人按照4.12.1～4.12.2要求进行试验。
5.14.3 低温存储试验
按GB/T 2423.1 “试验Ad”进行，将待机状态下的受试机器人放入低温箱内，并安装于测试平台处
于待机状态，测试平台应包含相同型号的光伏组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，
与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，相邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于
2 块，如果受试样机尺寸偏大，可在满足全功能情况下制作不影响该项试验的缩尺寸受试样机进行试验，
在环境温度-30 ℃下存储机器人24 h后，保持在-30 ℃环境温度，机器人按照4.12.1～4.12.2要求进行
试验。
5.14.4 低温电池充电试验
将待机状态下的受试机器人放入低温箱内，如果受试样机尺寸偏大，可在满足全功能情况下制作不
影响该项试验的缩尺寸受试样机进行试验，在环境温度-30 ℃下存储机器人24 h后，保持在-30 ℃环境
温度，进行充电试验。
5.14.5 高低温循环试验
按GB/T 2423.22 “试验Nb”进行，将关机状态下的受试放入试验箱内，如果受试样机尺寸偏大，
可在满足全功能情况下制作不影响该项试验的缩尺寸受试样机进行试验，控制温变速率为（3±0.6）
K/min，温度变化范围-30 ℃～60 ℃，循环2次后，温度在自然环境恢复至室温后，机器人按照4.12.1～
4.12.2要求进行试验。
5.14.6 恒定湿热试验
按GB/T 2423.3 “试验Cab”进行，将关机状态下的受试放入试验箱内，如果受试样机尺寸偏大，
可在满足全功能情况下制作不影响该项试验的缩尺寸受试样机进行试验，在环境温度60 ℃，相对湿度
95% RH下存放2 h，温度在自然环境恢复至室温后，机器人按照4.12.1～4.12.2要求进行试验。
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5.14.7 盐雾试验
按GB/T 10125的规定进行试验，如果受试样机尺寸偏大，可在满足全功能情况下制作不影响该项试
验的缩尺寸受试样机进行试验，经240 h试验后，取出受试机器人并清洗，在室温放置2 h后进行外观检
查。
5.14.8 紫外辐照试验
按IEC 61215-2中4.10的规定，如果受试样机尺寸偏大，可在满足全功能情况下制作不影响该项试
验的缩尺寸受试样机进行试验，受试机器人累计紫外辐照剂量为30 kWh/㎡，试验后进行外观检查。
5.14.9 抗风力试验
试验1：将受试机器人放入风场内，并安装于测试平台处于待机状态，测试平台应包含相同型号光
伏组件，停机架以及必要支架，光伏组件沿短边方向排列，与地面安装角图1c)θ=5°进行安装固定，
相邻组件错差图1a）F=0，运行方向光伏组件排列数量不少于2 块，操作机器人持续清扫运行，机器人
运行过程中在任意方向施加风速10.7 m/s的5 级强风进行试验。
试验2：机器人采用本项目试验1测试平台，按照5.12.6要求并在任意方向施加风速36.9 m/s的12
级飓风进行试验，飓风试验后，机器人按照4.12.1～4.12.2要求进行试验。
6 检验规则
6.1 检验分类
产品检验分为质量一致性检验（出厂检验）和鉴定检验。
6.2 质量一致性检验（出厂检验）
6.2.1 检验项目
质量一致性检验（出厂检验）项目应符合表2的规定。
表2 检验项目
检验项目质量一致性检验鉴定检验技术要求试验方法
外观√ √ 4.2 5.2
外形尺寸√ √ 4.3 5.3
电源— √ 4.4 5.4
防护等级(IP) — √ 4.5 5.5
工作噪声— √ 4.6 5.6
电磁兼容性(EMC) — √ 4.7 5.7
电气安全性— √ 4.8 5.8
抗振动性— √ 4.9 5.9
移动能力— √ 4.10 5.10
清扫效果— √ 4.11 5.11
智能指标√ √ 4.12 5.12
可靠性— √ 4.13 5.13
环境适应性— √ 4.14 5.14
6.2.2 组批与抽样
6.2.2.1 按照相同设计，以相同材料、相同工艺连续生产的产品可以作为一个出厂批次。
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6.2.2.2 同批次产品检验水平按GB/T 2828.1 特殊检验水平S-4 进行表2 检验项目抽验。
6.2.3 合格判定
6.2.3.1 每批次抽检样品结果d≤Ac时，则判定该批次产品合格。
6.2.3.2 每批次抽检样品结果d≥Re时，应按GB/T 2828.1特殊检验水平S-4加严复验，复验抽取样本数
量为2n，复验结果d≤Ac，则判定该批次产品合格，否则判定该批次产品不合格。
6.3 鉴定检验
6.3.1 检验项目
鉴定检验项目应符合表2的规定。
6.3.2 检验频次
产品有下列情况（包含但不限于）之一时，应进行鉴定检验：
a) 新产品定型或产品设计改进后定型时；
b) 产品关键部件、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能时；
c) 产品转厂生产时；
d) 产品长期停产再次恢复生产时；
e) 正常生产时应每年进行一次鉴定检验；
f) 质量技术监督机构等提出鉴定检验要求时。
6.3.3 检验样本
在质量一致性检验合格的产品中随机抽取，数量应满足鉴定试验项目要求，其中4.8，4.9，4.13，
4.14.7均需要新产品单独测试，其他测试可共用产品顺序测试。
6.3.4 合格判定
当抽检样品所有鉴定检验项目检测结果都合格时，则该产品鉴定检验合格。若任一鉴定检验项目不
合格，则该产品鉴定检验不合格。
7 标志
机器人应在明显位置固定铭牌，铭牌上应清晰标明至少下列内容：
a) 产品名称、商标、型号、重量；
b) 额定电压、额定功率，采用电池供电需要注明电池类型；
c) 制造商名称；
d) 产品制造日期或编号。
8 包装、运输、贮存
8.1 包装
机器人包装包括产品包装、装箱要求：
——机器人产品所有易损部件应使用缓冲材料加以保护；
——机器人装箱后应被固定，无法进行移动；
——机器人装箱内应包括机器人检验合格证、使用说明书和保修卡；
——机器人检验合格证内容应包括：名称和型号、制造商商标和名称、检验结果、检验员及检验日
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期；
——机器人使用说明书内容应包括：机器人工作原理、特点及用途、主要技术参数、结构示意图、
电气线路图、安装说明、使用要求、维护保养及注意事项、常见故障原因对照表、机器人主要
部件名称和数量。
8.2 运输
机器人在运输过程中应选择规格合适的运输工具，包装保证在运输、装卸过程中完好无损，并有减
震、防冲击的措施。包装箱或木架上应贴有小心轻放，向上，堆压极限，请勿脚踩等警示标签。
8.3 贮存
机器人应贮存在通风、无腐蚀性物质的地点、远离火源。
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