T/ZRIA 002-2024 工业巡检四足机器人通用技术条件

ICS 25-040-30
CCS J28
团体标准
T/ZRIA 002—2024
工业巡检四足机器人通用技术条件
General technical specifications of industrial inspectionquadruped robots
2024 - 12 - 23 发布2025 - 01 - 01 实施
浙江省机器人产业发展协会 发布

目次
前言.................................................................................. II
1 范围................................................................................ 3
2 规范性引用文件...................................................................... 3
3 术语和定义.......................................................................... 3
4 技术要求............................................................................ 4
5 试验方法............................................................................ 7
6 检验规则........................................................................... 13
参考文献.............................................................................. 15
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II
前言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起
草。
请注意本文件的某些内容可能涉及相关专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由杭州云深处科技有限公司提出。
本文件由浙江省机器人产业发展协会归口。
本文件起草单位：杭州云深处科技有限公司、浙江大学、浙江省质量科学研究院、中国空间技术研
究院杭州中心、浙江浙能数字科技有限公司、宁波工程学院、启元实验室、华电电力科学研究院有限公
司、福州城投新基建集团有限公司、南京南瑞继保电气有限公司、联想(上海)信息技术有限公司、申昊
科技股份有限公司、浙江华巡智能科技有限公司、深圳供电局有限公司、宝山钢铁股份有限公司、北京
电子工程总体研究所、浙江大学台州研究院。
本文件主要起草人：朱秋国、贾宁波、陈元杰、李超、刘永学、张虞旭驹、李琪、杨扬、孙昭龙、
闵玥、陈稼宁、陈洁、何翔军、胡海东、王战、张海运、翟坤、张天勇、许伟强、江星、吴谦诚、石祥
建、李忠柱、罗雪峰、张学毅、郭玉光、张鹏、黄炜昭、辛拓、欧旋、吴瑞珉，童喆锴、郭睿、邱娟。
本文件的历次版本发布情况为：2024年12月首次发布。
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工业巡检四足机器人通用技术条件
1 范围
本文件规定了工业巡检四足机器人的术语和定义、技术要求、试验方法和检验规则。
本文件适用于在电力行业、石油行业、化工行业、码头等非防爆场所下提供巡检作业的四足机器人，
其他非防爆场所的巡检机器人也可参考适用。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T 2423.1-2008 电工电子产品基本环境试验第2部分：试验方法试验A：低温
GB/T 2423.2-2008 电工电子产品基本环境试验第2部分：试验方法试验B：高温
GB/T 2423.10-2019 环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）
GB/T 4208-2017 外壳防护等级（IP代码）
GB/T 17625.2-2007 电磁兼容限值对每相额定电流≤16A 且无条件接入的设备在公用低压供电系
统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制
GB/T 17626.2-2018 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验
GB/T 17626.5-2019 电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验第5 部分：试验等级
GB/T 17888.3-2020 机械安全接近机械的固定设施第3部分：楼梯、阶梯和护栏第5部分：楼梯
的特殊要求
DL/T 2239-2021 变电站巡检机器人检测技术规范第5部分：试验方案及判定准则
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
巡检四足机器人inspection quadruped robot
搭载检验测量装置代替或辅助人类在特定环境下完成巡视和检测任务的四足机器人（以下简称“机
器人”）。
[来源：GB/T 44253-2024，3.2，有修改]
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3.2
步态quadruped robot gait
机器人足端基于时间序列的相对位置关系。
3.3
运动速度movement speed
机器人质心相对于地面的移动速度。
3.4
有效负载efficient payload
机器人在连续行走90min的情况下所能承载负载的最大重量。
3.5
可攀爬坡度climbable slope gradient
机器人身背有效负载时能够完成上坡的最大坡度。
3.6
可攀爬楼梯台阶高度stair climbing height
机器人身背有效负载前提下，能够连续攀爬十级台阶时台阶的最大高度。
3.7
重复导航位置精度repetitive navigation location accuracy
机器人自主导航时重复多次到达同一个巡检置最的大误差。
3.8
空载续航时间no-load duration
机器人无负载的条件下，在平坦路面持续运动的最长时间。
3.9
有效负载续航时间payload duration
机器人有效负载的条件下，在平坦路面持续运动的最长时间。
3.10
巡检速度inspection Speed
机器人执行巡检作业时的运动速度。
4 技术要求
4.1 外观与结构要求
4.1.1 外观要求
机器人外观应符合以下要求：
a）表面不应有明显的凹痕、划伤。
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b）表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象。
c）金属零部件不应有锈蚀。
d）应有标签及产品铭牌。
e）应有涉及安全相关的明确警示标志。
4.1.2 结构要求
机器人结构应符合以下要求：
a）应布局合理，装配方便，易于维修保养。
b）零部件配合可靠，紧固部分无松动，活动部位润滑良好，减震可靠。
c）不应有造成危险的锐边或棱角。
d）开关、按钮等装置的位置合理、操作方便。
4.1.3 组件要求
机器人应包括：
a）本体：四足机器人；
b）巡检设备：云台、图像采集装置、拾音器和网络通讯模块等；
c）其他：充电桩或充电房，无线基站。
4.1.4 铭牌要求
机器人应包含产品铭牌，产品铭牌应至少包含以下内容：产品名称、产品型号、产品序列号、电池
电压、电池电量、充电阈值、制造商名称、制造商地址和制造商商标。
4.2 功能要求
4.2.1 遥控功能
机器人应可通过远程控制实现运动控制。
4.2.2 通信功能
机器人应具备无线通信功能。
4.2.3 图传功能
机器人应具备第一视角图传功能。
4.2.4 建图导航功能
机器人应具备通过激光雷达等设备采集环境信息，实现建图、定位和导航功能。
4.2.5 自主充电功能
机器人应具备自主运动到充电区域，与充电桩配合完成充电的功能。
4.2.6 状态显示功能
机器人应具备在日志中显示当前的工作状态功能。
4.2.7 紧急停止功能
机器人应具备在紧急情况下手动急停的功能。
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4.2.8 停止/避障功能
机器人应具备在行走过程中如遇障碍物应及时停止，在障碍物移除后应能恢复行走，若选择避障功
能情况下，在判断可绕过的前提下，应能自行绕过障碍物的功能。
4.2.9 表计识别功能
机器人应具备识别出数字式表计和指针式表计数值的功能。
4.2.10 开关状态识别功能
机器人应具备识别出断路器分合指示、隔离开关刀闸位置、开关柜压板状态、测控屏空开位置的功
能。
4.2.11 信号指示灯识别功能
机器人应具备识别出开关柜指示灯、汇控柜指示灯和二次屏柜指示灯状态的功能。
4.3 性能要求
4.3.1 运动速度
机器人的最大运动速度应不小于4.2m/s。
4.3.2 重复导航位置精度
机器人的重复导航位置精度应不大于5cm。
4.3.3 空载续航时间
机器人的空载续航时间应不小于4h。
4.3.4 有效负载续航时间
机器人的有效负载续航时间应不小于90min。
4.3.5 巡检速度
机器人的平均巡检速度不小于1.3m/s。
4.3.6 可攀爬坡度
机器人的可攀坡坡度应不小于30°。
4.3.7 可攀爬楼梯台阶高度
机器人的可攀爬楼梯台阶高度应不小于20cm。
4.3.8 电磁兼容性
4.3.8.1 静电放电抗扰度
机器人应能承受GB/T 17626.2-2018 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验第5 章规定
的试验等级为2 级的接触放电方法、试验等级为3 级的空气放电方法下的静电放电抗扰度试验。
4.3.8.2 浪涌（冲击）抗扰度
机器人应能承受GB/T 17626.5-2019 电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验第5 章
规定的试验等级为3 级的浪涌（冲击）抗扰度试验。
4.3.8.3 电压波动和闪烁
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机器人应符合GB/T 17625.2-2007 电磁兼容限值对每相额定电流≤16A 且无条件接入的设备在公
用低压供电系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制的要求。
4.3.9 外壳防护性能
机器人外壳防护等级应满足GB/T 4208-2017 外壳防护等级（IP 代码） 中规定的IP66 的要求。
4.3.10 机械振动性能
机器人应满足GB/T 2423.10-2019 环境试验第2 部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）中的相
关规定执行。设备应能承受频率f 为50Hz-500Hz，加速度为10m/s²的振动。振动之后，设备不应发生
损坏和零部件受振动脱落的现象，上电后应工作正常。
4.3.11 温度适应性
机器人在-20℃±2℃～55℃±2℃的温度条件下应能正常工作。
4.3.12 防碰撞能力
机器人应具备激光雷达和惯性传感器融合的实时环境感知定位能力和有效的碰撞检测与避障能力
以及应急响应机制。
4.3.13 防摔倒能力
机器人应具备高精度地形识别和实时摔倒检测能力，自动调整姿态和路径以避免摔倒。
4.3.14 识别能力
a）表计识别率≥75%；
b）开关状态识别率≥75%；
c）信号指示灯识别率≥75%。
5 试验方法
5.1 外观和结构试验
5.1.1 外观试验
目视或手动检测外观、标识。
[来源：GB/T 20721-2022，7.2.1，有修改]
5.1.2 结构试验
目视或手动检测零部件松动、边缘棱角以及开关按钮等。
5.1.3 组件试验
目视或手动检测查看机器人的组件。
5.2 功能试验
5.2.1 遥控功能试验
手柄和机器人相距10m，通过手柄发送站立、趴下、前进和后退指令，机器人在1s内响应遥控指令，
做出相应动作。
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5.2.2 通信功能试验
应按如下步骤进行试验：
a）将机器人放置在与控制终端通讯范围内；
b）无线通信条件下控制机器人运动、停止、控制云台动作；
c）无线通信条件下接收机器人采集的图像数据等信息；
d）观察无线通信条件下控制机器人运动停止功能是否正常、控制云台转动功能是否正常，检查图
像、数据等信息能否正常传输、通信。
5.2.3 图传功能试验
在控制终端检查显示画面是否流畅且为机器人的第一视角。
5.2.4 建图导航功能试验
应按如下步骤进行试验：
a）搭建测试场景，将机器人放置于测试场景中；检查确认传感器和机器人可以正常工作，开启建
图功能；手动操纵机器人在场景中进行充分行走，对场景进行地图信息采集和构建；观察机器人输出的
点云地图与场景是否一致，能否定位出机器人自身在地图中的相对位置。
b）将机器人放置于测试场景中并标定至少200个巡检点，观察机器人能否能根据标定的巡检点自主
完成巡检任务。
5.2.5 自主充电功能试验
应按如下步骤进行试验：
a）在测试场地设置一个循环巡检任务；
b）机器人载重20kg；
c）设置机器人充电阈值；
d）启动巡检任务，检查电量低于阈值时，机器人能否返回充电区域自主充电作为一次完整试验；
e）试验进行10 次全部成功即为机器人具备自主充电功能。
5.2.6 状态显示功能试验
手动打开机器人的日志，查看机器人导航前的运动状态。
5.2.7. 紧急停止功能试验
机器人应同时具备以下三个功能：
a）在机器人运行时，手动同时按下手柄两侧摇杆，机器人应立即停止运动；
b）在机器人运行时，手动关闭机器人后方急停按钮，机器人应立即停止运动；
c）在机器人运行时，手动点击控制终端页面紧急停止按钮，机器人应立即停止运动。
5.2.8 停止/避障功能试验
按下列规定的试验步骤进行：
a）将机器人置于设置测试场地中；
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b）设置巡检路线,启动自主巡检，同时在机器人巡检路线上摆放5 个障碍物；
c）机器人遇见障碍物时应绕过障碍物或停止运动。
5.2.9 表计识别功能试验
按下列规定的试验步骤进行:
a）表计识别室外试验场面积不应小于1000 ㎡,机器人室外巡检道路总长度应大于300m；
b）表计识别室内试验场面积不应小于100 ㎡,机器人室内巡检道路总长度应大于20m；
c）在表计识别室外试验场和表计识别室内试验场分别布置50 块不同类型的表计,布置要求见表1；
表1 表计布置要求
内容表计识别室外试验场地布置要求表计识别室内试验场地布置要求
表计类型
指针式仪表、数显仪表、分合闸
指示牌
指针式仪表、数显仪表
不同表计之间水平距离≥4m -
不同表计之间垂直距离≤5m -
表计距离地面高度1-5m 1-2m
d）机器人在表计识别室外试验场进行3 次连续的表计巡检识别任务,在每次巡检任务开始前需对所
有表计的读数进行调整,分别记录巡检任务开始的时刻和结束时刻,计算室外表计巡检识别完成总
时间；
e）机器人在表计识别室内试验场进行3 次连续的表计巡检识别任务,在每次巡检任务开始前需对所
有表计的读数进行调整,分别记录巡检任务开始的时刻和结束时刻,计算室内表计巡检识别完成总
时间；
f）机器人在室外试验场进行3 次连续的表计识别任务,室外表计巡检识别完成总时间应小于90min,
机器人在室内试验场进行3 次连续的表计识别任务,室内表计巡检识别完成总时间应小于60min；
g）将机器人实时识别结果与设置值进行比较。分别统计机器人3 次连续的表计巡检识别任务中的
表计识别结果满足要求的数量,每次巡检任务的准确率不低于75%,即满足要求的总数不应少于75
个；
h）对于非指针式表计,机器人识别结果与设定值完全一致符合要求;对于指针式表计,按公式（1）
计算误差,误差小于±10%的机器人识别结果符合要求：
� = |�−�|
� × 100% （1）
式中：
�—误差；
�—机器人读数；
�—实际读数；
[来源：DL/T 2239-2021,5.4.4,有修改]
5.2.10 开关状态识别功能试验
开关状态识别功能试验参照5.2.9方法执行。
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5.2.11 信号指示灯识别功能试验
信号指示灯识别功能试验参照5.2.9方法执行。
5.3 性能试验
5.3.1 负载能力试验
a）给机器人背载固定加装一定重量的负载；
b）记录机器人初始电量,启动机器人在平坦路面连续行走90min；
c）机器人重新充满电量，增加负载，重复上述试验步骤a、b，直至机器人行走时间小于90min；
5.3.2 运动速度试验
a）将机器人置于水平路面，启动机器人加速至最高运动速度，并让机器人高速通过10m 的测速区
间；
b）记录机器人的运动时间�,计算其运动速度：� = 10
�
；
c）试验重复3 次，取3 次的平均值为机器人的最大运动速度。
5.3.3 重复导航位置精度试验
a）在平坦路面上设置任意三个不在同一直线上的巡检点A、B、C，三个巡检点任意两点之间最小距
离不小于50m；
b）机器人以规定的速度依次经过设置好的三个不同的巡检点A、B、C 做循环运动，其中记首次经
过巡检点A 坐标为(��0, ��0,��0)，从第二次开始连续做10 次运动；
c）记机器人从第二次开始经过A 点的坐标分别为(��1, ��1,��1),…, (��10, ��10,��10),并计算每次经
过巡检点A 时机器人与其首次的位置误差�1, �2, …, �10,其中，位置误差见公式（2）：
�� = (��� − ��0)2 + (��� − ��0)2+(��� − ��0)2,（� = 1,2, …, 10） （2）
d）取上述误差中的最大误差按照公式（3）计算：
�?� = max {��}, (� = 1,2, …, 10) （3）
即为机器人的重复导航位置精度。
5.3.4. 空载续航时间试验
应按如下步骤进行试验：
a）机器人在空载条件下置于空旷的场地中，在场地中设置A、B、C 三个任务点；
b）启动机器人开启自主导航，依次经过A、B、C 三个任务点做循环运动，中途不允许充电；
c）机器人运动至无法正常行走，记录此时机器人运动时间为机器人一次完整的续航时间；
d）重复上述步3 次，最后取平均值作为机器人的空载续航时间。
5.3.5 有效负载续航时间试验
应按如下步骤进行试验：
a）机器人20kg 条件下置于空旷的场地中，在场地中设置A、B、C 三个任务点；
b）启动机器人开启自主导航，依次经过A、B、C 三个任务点做循环运动，中途不允许充电；
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c）机器人运动至无法正常行走，记录此时机器人运动时间为机器人一次完整的续航时间；
d）重复上述步骤3 次，最后取平均值作为机器人的有效负载续航时间。
5.3.6 巡检速度试验
应按如下步骤进行试验：
a）机器人在有效负载条件下置于空旷的场地中，在场地中设置A、B、C、D 四个巡检点，四个巡检
点不在一条直线上且任意两点之间最小距离不小于50m；巡检点AB 间的距离记为sAB，巡检点BC 间
的距离记为sBC，巡检点CD 间的距离记为sCD；
b）启动机器人开启自主巡检作业，依次经过A、B、C、D 四个巡检点; 同时记录机器人从巡检点A
到巡检点B 的用时tAB，从巡检点B 到巡检点C 的用时tBC，从巡检点C 到巡检点D 的用时tCD；
c）待机器人完成巡检作业后，按照公式��� = ���
���
计算巡检点AB 间的速度，按照公式��� = ���
���
计算
巡检点BC 间的速度，按照公式�? = �?
�?
计算巡检点CD 间的速度;
d）巡检速度为AB 区间速度、BC 区间速度和CD 区间速度的平均速度，即巡检速度v = ���+���+�?
3
。
5.3.7 可攀爬坡度测试
应按如下步骤进行试验：
a）本试验建立如图1。选择斜坡宽为W（大于机器人身宽的两倍）、坡长为L（大于机器人身长五
倍）、垂直高度为H 的斜坡，且机器人足端和斜坡接触面的摩擦系数不小于0.75，斜坡坡度为α；
b）操作机器人以不超过1m/s 的速度进行前进运动，使其从坡底行走至坡顶（机器人四条腿均落在
斜坡顶端），原路倒退回至坡底（机器人四条腿均离开斜坡表面），记为1 次试验；
c）试验重复进行5 次，机器人应全部完成爬坡测试；
d）斜坡坡度α即为机器人可攀爬斜坡的坡度。
图1 斜坡试验示意图
5.3.8 可攀爬楼梯台阶高度测试
应按如下步骤进行试验：
a）在试验场地布置如图2 所示的工业直楼梯，楼梯台阶宽度应大于机器人身宽的两倍；
b）楼梯至少设置有10 个台阶，每个台阶高度为h，踏板深度为l，l 和h 应符合GB/T 17888.3-2020
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标准内第5 部分5.1-5.5 的要求；
c）操作机器人以不超过1m/s 的速度进行前进运动，使其爬上全部台阶后（机器人四条腿均落在楼
梯顶端平台内）并原路倒退至楼梯底部（机器人四条腿均离开楼梯台阶），记为1 次试验；
d）重复进行5 次，机器人应全部完成攀爬楼梯测试；
e）楼梯台阶高度h 即为机器人可攀爬楼梯台阶高度。
图2 上台阶能力设施
[来源：GB/T 44251-2024，11.2，有修改]
5.3.9 电磁兼容性试验
5.3.9.1 静电放电抗扰度试验
静电放电抗扰度试验按照GB/T 17626.2-2018 中第5 部分规定的试验方法进行。
5.3.9.2 浪涌（冲击）抗扰度试验
浪涌（冲击）抗扰度试验按照GB/T 17626.5-2019 电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度
试验第5 部分规定的试验等级为3 级的浪涌（冲击）抗扰度试验方法进行。
5.3.9.3 电压波动和闪烁试验
电压波动和闪烁试验按照GB/T 17625.2-2007 中6.3 规定的试验方法进行。
5.3.10 外壳防护性能试验
外壳防护性能试验按照GB/T 4208-2017 外壳防护等级（IP 代码） 中第11 部分规定的试验方法进
行。
5.3.11 机械振动性能试验
机械振动性能试验按照GB/T 2423.10-2019 环境试验第2 部分：试验方法试验Fc：振动（正弦）
规定的试验方法进行。
5.3.12 温度适应性试验
低温工作试验按照GB/T 2423.1-2008第2部分规定的试验方法进行。
高温工作试验按照GB/T 2423.2-2008第2部分规定的试验方法进行。
5.3.13 防碰撞功能试验
防碰撞功能试验按照DL/T 2239-2021第5部分规定的试验方法进行。
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5.3.14 防摔倒功能试验
按下列规定的试验步骤进行：
a）将机器人置于室内不少于3m的湿滑路面；
b）使机器人按照巡检作业时的步态通过预设路线,观察机器人行走过程中是否稳定不摔倒。
6 检验规则
6.1 检验分类
机器人检验分为型式检验和出厂检验。
6.2 型式检验
6.2.1 有下列情况之一时应进行型式检验：
a）新产品或老产品转厂生产的试制定型；
b）正常生产后如结构、材料、工艺有较大的改变,可能影响到设备性能时；
c）产品停产两年以上,恢复生产时；
d）出厂检验结果与上一次型式检验有较大差异时；
e）国家有关部门要求进行型式检验时。
6.2.2 抽样及判定规则如下：
a）从出厂检验合格的产品中随机抽样,每次抽查机器人1 台。检验项目为表2 中所列项目,全部项
目合格则判定型式检验合格；
b）若有不合格,应加倍抽样,对不合格项目进行复验,复验仍不合格,则判定型式检验不合格,其中安
全性能不允许复检。
6.3 出厂检验
机器人都应由制造商按标准进行出厂检验，出厂检验内容符合表2 的规定。
表2 出厂检验内容
试验项目技术要求试验方法型式检验出厂检验
1 外观、结构和组件
4.1.1、4.1.2、
4.1.3
5.1.1、5.1.2、
5.1.3
■ ■
2 遥控功能4.2.1 5.2.1 ■ ■
3 通信功能4.2.2 5.2.2 ■ ■
4 图传功能4.2.3 5.2.3 ■ ■
5 建图导航功能4.2.4 5.2.4 ■ ※
6 自主充电功能4.2.5 5.2.5 ■ ■
7 状态显示功能4.2.6 5.2.6 ■ ■
8 紧急停止功能4.2.7 5.2.7 ■ ■
9 停止/避障功能4.2.8 5.2.8 ■ ■
10 表计识别功能4.2.9 5.2.9 ■ 
11 开关状态识别功能4.2.10 5.2.10 ■ ■
12 指示灯识别功能4.2.11 5.2.11 ■ ■
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13 运动速度4.3.1 5.3.2 ■ 
14 重复导航位置精度4.3.2 5.3.3 ■ 
15 空载续航时间4.3.3 5.3.4 ■ 
16 有效负载续航时间4.3.4 5.3.5 ■ ■
17 巡检速度4.3.5 5.3.6 ■ ■
18 可攀爬坡度4.3.6 5.3.7 ■ ※
19 可攀爬楼梯台阶高度4.3.7 5.3.8 ■ ※
20 静电放电抗扰度4.3.8.1 5.3.9.1 ■ 
21 浪涌（冲击）抗扰度4.3.8.2 5.3.9.2 ■ 
22 电压波动和闪烁4.3.8.3 5.3.9.3 ■ 
23 外壳防护性能4.3.9 5.3.10 ■ 
24 机械振动性能4.3.10 5.3.11 ■ 
25 温度适应性4.3.11 5.3.12 ■ 
26 防碰撞能力4.3.12 5.3.13 ■ ■
27 防摔倒能力4.3.13 5.3.14 ■ ■
28 识别能力4.3.14
5.2.9、5.2.10、
5.2.11
■ 
注：“■”表示必检项目，“”表示非必检项目，“※”代表工厂实际情况检验的项目。
若有不合格项目允许产品修正后复验，复验仍然不合格则判定该产品不合格。
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参考文献
[1] GB/T 44253-2024 巡检机器人安全要求
[2] GB/T 44251-2024 腿式机器人性能及试验方法
[3] GB/T 20721-2022 自动引导车通用技术条件
[4] GB/T 30549-2014 永磁交流伺服电动机通用技术条件
[5] GB/T 42831-2023 导引服务机器人通用技术条件
[6] GB/T 38834.1-2020 机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1 部分：轮式机器人运动
[7] GB/T 38834.2-2023 机器人服务机器人性能规范及其试验方法第2 部分：导航
[8] GB/T39586-2020 电力机器人术语
[9] GB/T 43200-2023 机器人一体化关节性能及试验方法
[10] GB/T 39478-2020 停车服务移动机器人通用技术条件