T/SDJSXH 07-2024 塔式起重机自动驾驶系统应用技术规程 ,该文件为pdf格式 ,请用户放心下载!
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资源简介
好的，这是一份对T/SDJSXH 07-2024《塔式起重机自动驾驶系统应用技术规程》主要内容的详细总结：
核心目标： 规范塔式起重机（塔机）自动驾驶系统（塔机自动驾驶系统）的应用，提高塔机工作效率和安全运行水平，促进建筑施工机械智能化发展和智慧工地建设。
适用范围： 建设工程施工现场塔机自动驾驶系统的安装调试、运行、维护和保养。适用于水平臂小车变幅固定式塔式起重机。
核心内容概述
- 总则 (1总则)
- 阐明制定目的：促进智能化技术应用、统一功能要求、规范操作行为、提高安全效率、赋能智慧工地。
- 明确适用范围：适用于工程现场的安装调试、运行、维保。
- 强调合规性：除本规程外，还应符合国家及地方现行相关标准。
- 术语 (2术语)
- 明确定义了标准中使用的关键专业术语，为理解后续内容提供基础：
- 塔机中央控制系统：数据采集、传输、分析决策、路径规划、控制运行的核心系统。
- 塔机吊钩感应器：采集处理吊钩周围环境信息的装置（含激光雷达、摄像头）。
- 移动控制终端：设置参数、显示状态、视频监控、下达指令的移动设备（如平板）。
- 手持微动控制器：发送上/下料点位置、指令，手动微调吊钩的手持遥控器。
- 塔机管控云平台：数据收集、分析、存储、分级管理、故障报警的云端平台，需对接监管平台。
- 充电存放箱：存放并给移动终端、手持控制器及电池充电的装置。
- 塔机管理员：负责系统运行、安全管理的人员（需持塔机司机证+供应商培训）。
- 塔机司索信号工：负责上/下料区操作、精准定位的人员（需持司索信号工证+供应商培训）。
- 塔机自动驾驶系统安装调试员：负责安装调试的人员（需特种作业证+供应商培训）。
- 明确定义了标准中使用的关键专业术语，为理解后续内容提供基础：
- 基本规定 (3基本规定)
- 适用塔机类型：水平臂小车变幅固定式。
- 核心原则：系统只改变操作方式，不影响原人工驾驶功能，不改变塔机结构、机构、电气、安全装置及安拆方式。
- 安装前提：系统安装必须在塔机本身安装验收合格后进行。
- 身份认证：系统需对塔机管理员进行身份认证。
- 智能控制：需具备数学模型和智能算法，依据吊重、姿态、风速、现场信息等自动规划路径、计算参数、实现自动避障和限位控制。
- 传感器要求：符合国标，参数详见附录A。
- 安全合规：使用自动驾驶系统的塔机仍需符合GB5144、JGJ/T196、JGJ33等安全标准。
- 功能要求 (4功能要求)
- 4.1 系统构成
- 系统由塔机中央控制系统、移动控制终端、手持微动控制器、塔机管控云平台等组成。
- 图示展示了核心组件及其逻辑关系。
- 4.2 功能要求 (按组件细分)
- 塔机中央控制系统：
- 组成：主控器、信号处理器、网络通讯、传感器。
- 技术指标：供电(DC24V)、温度范围(-20~55℃)、CPU(64位)、通信方式(以太网/WiFi/4G/5G)、存储(≥1个月)、防护(IP65)。
- 关键功能：开机自检；状态信息采集处理（高度、幅度、回转、重量/力矩、倾角、风速等传感器，故障报警信息，吊钩/终端控制信息）；路径规划（计算上下料点、避障、群塔协同）；安全软限位（自动计算高度/幅度/回转/力矩限位）；自动运行控制（通过信号处理器联动塔机）；自动报警与避障（运行中自动避障，手动中报警提示）。
- 塔机吊钩感应器：
- 组成：控制主板、激光雷达、高清摄像头、无线数传模块。
- 技术指标：供电(DC18.5-21V)、温度范围(-20~55℃)、激光雷达量程(40m@10%反射率 / 70m@80%反射率)、摄像头(1080P)、防护(IP65)。
- 关键功能：开机自检（传感器、电量）；数据采集处理（激光雷达+摄像头获取环境信息）；信息存储与传输（存储点云/视频数据，无线传至云平台）；起落钩提示（语音/声光）；报警（遇障碍物距离<安全阈值时报警并联动系统）；失联提示（失联则停机并提示）。
- 移动控制终端：
- 组成：控制主板、液晶屏、定位模块、无线数传模块。
- 技术指标：供电(DC10.8-12.6V)、温度范围(-20~55℃)、屏亮度(1000CD/M²)、定位精度(升降/变幅±0.2m, 回转±0.5°)、防护(IP65)。
- 关键功能：开机自检（定位、通讯、电量）；参数设置（零位/惯性/修正参数，塔心坐标/臂长/塔高/安全距离等基础参数，升塔后塔高调整，预设上下料点）；人机交互（下达自动/手动/点动/急停指令，授权手持控制器，控制摇杆档位/方向/模式切换）；实时定位（设置上下料点位置并发送）；视频监控（查看吊钩环境）。
- 手持微动控制器：
- 组成：控制主板、定位模块、无线数传模块。
- 技术指标：供电(DC3.7-4.2V)、温度范围(-10~55℃)、定位精度(升降/变幅±0.2m, 回转±0.5°)、防护(IP65)。
- 关键功能：开机自检（定位、通讯、电量）；实时发送定位信息（获取并发送上下料区位置）；人机交互（下达自动/手动运动指令）；点动控制（精准控制吊钩上下/前后/左右移动）。需与中央控制系统和移动终端功能匹配关联。
- 塔机管控云平台：
- 定义：基于互联网和云资源的监控管理多用户平台。
- 技术指标：服务器(支持Windows/Linux/Unix+MySQL)、客户端(支持PC浏览器、移动终端WAP、多级权限)。
- 关键功能：信息存储与展示（3D地图实时/回放）；分级管理（按权限配置功能模块如设备状态、运行信息、台账、费用）；日志与报表（筛选分析关键数据生成日志报告）；故障分析（收集诊断报警日常故障）；永久存储（宜永久保存运行数据）。
- 塔机中央控制系统：
- 4.1 系统构成
- 安装调试 (5安装调试)
- 5.1 安装准备：
- 开箱检查核对清单及与塔机参数匹配。
- 安装调试员需经供应商培训并持证上岗。
- 5.2 安装：
- 中央控制系统： 主控器（驾驶室，不挡视线）、信号处理器（联动台附近）、传感器（相应限位器轴）、风速仪（塔顶）、倾角传感器（回转平台）、重量传感器（测力环中心）。
- 吊钩感应器： 支架/夹具装于吊钩滑轮架上部/侧壁，防坠落；激光雷达距吊钩顶500mm；摄像头在滑轮架下。
- 5.3 调试：
- 检查安装和线路。
- 在移动终端设置塔机参数（基座坐标、臂长、塔高、安全高度、通讯/编码器/重力传感器参数、软限位等）。
- 空载运行校正参数误差。
- 测试通讯可靠性/及时性。
- 测试地图校准、预设点位置、视频功能。
- 测试终端/手持控制器按键功能。
- 测试手动/点动运行可靠性。
- 测试自动避障功能（设置障碍物）。
- 测定并设置不同载荷下的速度与惯性参数，校准重量传感器。
- 填写调试记录上传云平台。
- 恶劣天气（雨雪雾大风）禁止调试。
- 5.4 检查与验收：
- 由使用单位组织（监理、安全员、管理员、调试员）进行试验验收。
- 试验项目：
- 空载运行： 验证预设点到达准确性、手持微动控制器微调状况。
- 额载运行： 验证预设点准确性、吊物与小车同步性、落料安全距离、手持微动微调准确性。
- 超载运行： 验证超载报警显示、小车限位位置与显示一致性（110%力矩载荷）。
- 自动避障： 分别验证对固定障碍物和突然侵入的移动障碍物（模拟用无人机）的避让功能。
- 验收合格后填写附录B 试验验收与交付确认单，签字上传云平台，交付使用。
- 5.1 安装准备：
- 运行 (6运行)
- 6.1 运行准备：
- 编制专项方案并进行技术交底（见附录D 技术交底表）。
- 系统开机自检并将结果上传云平台。
- 管理员每日清洁吊钩感应器激光雷达和摄像头。
- 升塔后管理员需在移动终端重置塔高、升降编码器等参数。
- 6.2 运行流程 (图6.1)：
- 管理员/信号工通过终端或手持控制器设置上下料区位置。
- 呼叫吊钩至上料点上方，用手持控制器精准定位上料点，挂吊物，试吊平稳。
- 下达自动运行指令，系统规划路径避障，吊钩自动运行至下料区上方边缘。
- 用手持控制器精准定位下料点完成下料。
- 收到上料指令则自动运行至下一上料点；未收到则吊钩升至最高位待命。
- 停止前：用手持控制器控制吊钩升至最高、小车变幅至最小、放开风标制动。
- 停止后：管理员安全检查，卸下吊钩感应器电池并与移动/手持控制器一起放入充电存放箱充电保存。塔机配电箱断电上锁。
- 移动/手持控制器专人管理，符合现场安全规定。
- 6.1 运行准备：
- 维护与保养 (7维护与保养)
- 每日： 清洁激光雷达感应器和摄像头镜片。
- 定期： 按附录C 检查与保养单项目进行定期检查保养，确保可靠性。
- 特殊状况后： 停止使用6个月以上、大雨或超6级风后，需进行检查保养，达到功能要求。
- 拆除： 塔机拆除前，宜先拆除系统设备并安全存放。
- 附录 (提供实用工具)
- 附录A 传感器参数表： 详细列出各类传感器（回转、变幅、高度、重量、风速、倾角、激光雷达、双目相机）的最低要求技术参数。
- 附录B 试验验收与交付确认单： 验收时填写的标准表格，包含验收项目、方法、要求、数据记录、结果判定。
- 附录C 检查与保养单： 日常及定期维护保养的标准检查项目表。
- 附录D 技术交底表： 运行前技术交底的内容模板，主要包含参数配置说明（预设点、塔身参数、门上高、安全高度、限位、视频、通讯、档位、手持控制器数量、编码器初始化、惯性设置、避障设置、圆心设置）。
- 本规程用词说明： 解释条文中的严格程度用词（必须/严禁、应/不应、宜/不宜、可）。
- 引用标准名录： 列出本规程引用的相关国家标准和行业标准（共24项）。
总结来说，这份规程是一份关于塔机自动驾驶系统从选型适配、功能要求、安装调试、验收交付、规范运行到维护保养全生命周期的详细技术指导文件。它核心强调了安全性和可靠性（不影响人工操作、多重限位避障、严格人员资质），明确了智能化功能（自动路径规划、避障、精准定位、云平台管理），并提供了可操作性强的流程、方法和工具（附录表格），旨在推动该技术在建筑施工中安全高效地应用。
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